[发明专利]用于车辆的制动力控制装置和用于车辆的制动力控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于车辆的制动力控制装置和用于车辆的制动力控制方法。更具体而言，本发明涉及用于车辆的制动力控制装置和用于车辆的制动力控制方法，其中通过单独控制左后轮和右后轮的制动压力来进行制动力的前后轮分布控制，以使得在制动期间，后轮的轮速所取的值落入相对于前轮的轮速满足预定关系的目标控制范围之内。

背景技术

进行制动力的前后轮分布控制的制动力控制装置通常是可用的。例如，日本专利申请公布No.10-138895公开了一种制动力控制装置，该制动力控制装置基于每个后轮的轮速与左前轮和右前轮的轮速中的最高轮速之间的差，通过单独控制左后轮和右后轮的制动压力，来单独控制后轮的制动力。

在配备有以JP-A-10-138895（JP-A-10-138895）中公开的制动力控制装置的方式进行制动力的前后轮分布控制的常规制动力控制装置的车辆中，通过控制为每个车轮提供的控制阀，诸如电磁式增压阀和减压阀，来控制制动压力。

在制动力的前后轮分布控制中单独控制左后轮和右后轮的控制阀，其中单独控制左后轮和右后轮的制动压力。因此，相比于同时控制左后轮和右后轮的控制阀的情况，全部左后轮和右后轮的控制阀的操作频率更高。因此，不可能避免更高频率地出现伴随着控制阀的操作而产生的振动和噪声传送到制动踏板等。因此，常规制动力控制装置在确保感觉质量方面有改善空间。

发明内容

根据用于车辆的常规制动力控制装置和用于车辆的常规制动力控制方法，其中通过单独控制左后轮和右后轮的制动压力来进行制动力的前后轮分布控制，本发明提供了用于车辆的制动力控制装置和用于车辆的制动力控制方法，该制动力控制装置和制动力控制方法与常规方法和装置相比，通过伴随着控制阀的操作而产生的振动和噪声传输到制动踏板等的出现频率的减少，提高了感觉质量，但是不显著牺牲制动力的前后轮分布控制的性能。

上述主要问题通过本发明的第一至第六方面来解决。本发明的第一至第三方面涉及一种用于车辆的制动力控制装置，该制动力控制装置通过单独控制左后轮和右后轮的制动压力来进行制动力的前后轮分布控制，以使得在制动期间，后轮的轮速所取的值落入相对于前轮的轮速满足预定关系的目标控制范围之内。

第一方面中的用于车辆的制动力控制装置具有控制单元，该控制单元进行用于同时控制左后轮和右后轮的制动压力的同时控制，以使得：当第一后轮的轮速是落入目标控制范围之内且落入窄于目标控制范围的子目标控制范围之外的值，并且第二后轮的轮速是落入目标控制范围之外的值时，使第二后轮的轮速取落入目标控制范围之内的值，并且使第一后轮的轮速接近子目标控制范围。

第二方面中的用于车辆的制动力控制装置具有减少控制单元，当从制动力的前后轮分布控制被启动的时间点开始、或者从制动力的前后轮分布控制中的制动压力的减少控制被启动的时间点开始所经过的时间等于或短于基准时间时，与当所经过的时间长于基准时间时相比，减少控制单元使得制动压力的减少控制量更大。

第三方面中的用于车辆的制动力控制装置具有控制单元，该控制单元进行用于同时控制左后轮和右后轮的制动压力的同时控制，以使得：当第一后轮的滑动程度是落入目标控制范围之内且落入窄于目标控制范围的子目标控制范围之外的值，并且第二后轮的滑动程度是落入目标控制范围之外的值时，第二后轮的滑动程度取落入目标控制范围之内的值，并且第一后轮的滑动程度接近子目标控制范围。

本发明的第四至第六方面涉及一种用于车辆的制动力控制方法，用于通过单独控制左后轮和右后轮的制动压力来进行制动力的前后轮分布控制，使得在制动期间，后轮的轮速所取的值落入相对于前轮的轮速满足预定关系的目标控制范围之内。

第四方面中的用于车辆的制动力控制方法，具有下述步骤：进行同时控制左后轮和右后轮的制动压力的同时控制，使得如果第一后轮的轮速是落入目标控制范围之内且落入窄于目标控制范围的子目标控制范围之外的值，并且第二后轮的轮速是落入目标控制范围之外的值，则第二后轮的轮速取落入目标控制范围之内的值，并且第一后轮的轮速接近子目标控制范围。

第五方面中的用于车辆的制动力控制方法，具有下述步骤：当从制动力的前后轮分布控制启动的时间点开始，或者从制动力的前后轮分布控制中制动压力的减少控制启动的时间点开始所经过的时间等于或短于基准时间时，与所经过的时间长于基准时间相比，使得制动压力的减少控制量更大。