[发明专利]可移动物的目标状态确定装置以及程序

权利要求书

1.一种可移动物的目标状态确定装置，其包括：

检测部，其对作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的可移动物状态进行检测，且对所述作为确定对象的可移动物的周围的可移动物进行检测；

碰撞预测部，其根据由所述检测部所检测出的所述可移动物状态，而对所述作为确定对象的可移动物与所检测出的所述周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测；

确定部，其根据预先设定的、所述可移动物状态和所述碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、所述作为目标的可移动物状态进行确定。

2.如权利要求1所述的可移动物的目标状态确定装置，其中，

还包括驾驶辅助部，所述驾驶辅助部根据由所述确定部所确定的成为目标的所述可移动物状态、与由所述检测部所检测出的所述可移动物状态之间的差分，而实施驾驶辅助。

3.如权利要求2所述的可移动物的目标状态确定装置，其中，

还包括生成部，所述生成部根据由所述确定部所确定的所述作为目标的可移动物状态，而生成到成为所述作为目标的可移动物状态为止的、所述可移动物状态的时间序列数据，

所述驾驶辅助部根据由所述生成部所生成的所述可移动物状态的时间序列数据、与由所述检测部所检测出的所述可移动物状态之间的差分，而实施驾驶辅助。

4.如权利要求2所述的可移动物的目标状态确定装置，其中，

还包括：生成部，其根据由所述确定部所确定的所述作为目标的可移动物状态，而生成到成为所述作为目标的可移动物状态为止的、所述可移动物状态的时间序列数据；

状态预测部，其根据由所述检测部所检测出的所述可移动物状态，而对到成为所述作为目标的可移动物状态为止的、所述作为确定对象的可移动物的所述可移动物状态的时间序列数据进行预测，

所述驾驶辅助部根据由所述生成部所生成的所述可移动物状态的时间序列数据、与由所述状态预测部所预测出的所述可移动物状态的时间序列数据之间的差分，而实施驾驶辅助。

5.如权利要求1至4中的任意一项所述的目标状态确定装置，其中，

所述确定部根据如下的所述可移动物状态和所述碰撞概率以及经过其他可移动物的侧方、前方或后方时的所述可移动物状态之间的关系，而将相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、经过所述周围的可移动物的侧方、前方或后方时的成为规范的所述可移动物状态，确定为所述作为目标的可移动物状态，其中，所述可移动物状态和所述碰撞概率以及经过所述其他可移动物的侧方、前方或后方时的所述可移动物状态之间的所述关系，是根据针对如下情况而求出的所述可移动物状态、所述碰撞概率、以及经过所述其他可移动物的侧方、前方或后方时的所述可移动物状态而预先设定的，所述情况为，关于可移动物的规范的移动而对与所述其他可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测的情况。

6.如权利要求5所述的可移动物的目标状态确定装置，其中，

还包括：学习数据生成部，其将关于所述作为确定对象的可移动物的规范的移动，而由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率、在预测该碰撞概率时由所述检测部所检测出的所述可移动物状态、以及在经过所述其他可移动物的侧方、前方或后方时由所述检测部所检测出的所述可移动物状态，作为学习数据而生成多个；

移动规范学习部，其根据由所述学习数据生成部所生成的多个学习数据，而对所述作为确定对象的可移动物的规范的移动中的、所述可移动物状态和所述碰撞概率以及经过所述其他可移动物的侧方、前方或后方时的所述可移动物状态之间的关系进行学习，

所述确定部根据由所述移动规范学习部所学习的学习结果，而将相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、经过所述周围的可移动物的侧方、前方或后方时的成为规范的所述可移动物状态确定为，所述作为目标的可移动物状态。

7.一种程序，其用于使计算机作为碰撞预测部以及确定部而发挥功能，

所述碰撞预测部根据由如下的检测部所检测出的可移动物状态，而对作为确定对象的可移动物、与所检测出的周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测，其中，所述检测部对所述作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的所述可移动物状态进行检测，且对所述作为确定对象的可移动物的所述周围的可移动物进行检测，

所述确定部根据预先设定的、所述可移动物状态和所述碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、所述作为目标的可移动物状态进行确定。