[发明专利]可移动物的目标状态确定装置以及程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种可移动物的目标状态确定装置以及程序，尤其涉及对目标的可移动物状态进行确定的可移动物的目标状态确定装置以及程序。

背景技术

一直以来，已知一种如下的驾驶辅助装置，即，将驾驶员的驾驶倾向参数化，并在行驶过程中与乘客的驾驶倾向参数进行比较，并向驾驶员进行提示以使驾驶行动接近乘客，从而引入对于乘客而言较为舒适的驾驶状态（日本特开2007－148917号公报）。在该驾驶辅助装置中，目的在于，根据传感器信息而对捕捉了驾驶员的驾驶操作的特征的参数进行推断，并通过提示推断值从而促进驾驶员的行动改变。

此外，已知一种如下的安全驾驶辅助装置，即，将驾驶移动体的驾驶员的状态通过驾驶操作来表现，并根据对外部环境进行检测而提取出的特征量来识别环境风险，且使概率状态转移模型对两者的对应进行学习（日本特开2009－262702号公报）。该安全驾驶辅助装置为，向学习后的概率转移模型输入当前的驾驶操作和外部环境的特征量。而且，安全驾驶辅助装置在尽管环境风险较高，但驾驶操作处于将风险估计为较低这样的状态时，判断为处于危险，从而生成驾驶辅助。

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在上述的日本特开2007－148917号公报所记载的技术中，存在如下问题，即，推断值并不是车辆将来应当描绘的轨迹上的特征点，而是乘客（其他人）过去所采取的行动的统计量，从而是与时时刻刻的碰撞可能性无关地进行提示。

此外，在上述的日本特开2009－262702号公报所记载的技术中，着眼于对与通常驾驶时的脱离进行判断的情况。虽然环境风险被定量化，但是驾驶操作的特征量为对驾驶员的内部状态进行反映的参数，与车辆运行情况没有关系。因此，存在如下问题，即，在移动规范未被设定的条件下，时刻输出应该处于何种状态的情况是较为困难的。

本发明是为了解决上述的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够高精度地对作为目标的可移动物状态进行确定的可移动物的目标状态确定装置以及程序。

用于解决课题的方法

为了实现上述的目的，本发明的第一方式所涉及的可移动物的目标状态确定装置被构成为，包括：检测部，其对作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的可移动物状态进行检测，且对所述作为确定对象的可移动物的周围的可移动物进行检测；碰撞预测部，其根据由所述检测部所检测出的所述可移动物状态，而对所述作为确定对象的可移动物与所检测出的所述周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测；确定部，其根据预先设定的、所述可移动物状态和所述碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、所述作为目标的可移动物状态进行确定。

此外，本发明的第二方式所涉及的程序用于使计算机作为碰撞预测部以及确定部而发挥功能，所述碰撞预测部根据由如下的检测部所检测出的可移动物状态，而对作为确定对象的可移动物、与所检测出的周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测，其中，所述检测部对作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的可移动物状态进行检测，且对所述作为确定对象的可移动物的周围的可移动物进行检测，所述确定部根据预先设定的、所述可移动物状态和所述碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于由所述检测部所检测出的可移动物状态以及由所述碰撞预测部所预测出的所述碰撞概率的、所述作为目标的可移动物状态进行确定。

根据本发明的第一方式以及第二方式，通过检测部，而对作为确定对象的可移动物的位置、姿态状态、或作为运动状态的可移动物状态进行检测，且对作为确定对象的可移动物的周围的可移动物进行检测。通过碰撞预测部，而根据由检测部所检测出的可移动物状态，对作为确定对象的可移动物与所检测出的周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测。

而且，通过确定部，而根据预先设定的、可移动物状态和碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，对相对于由检测部所检测出的可移动物状态以及由碰撞预测部所预测出的碰撞概率的、作为目标的可移动物状态进行确定。

如此，通过根据预先设定的、可移动物状态和碰撞概率以及作为目标的可移动物状态之间的关系，而对相对于所检测出的可移动物状态以及所预测出的碰撞概率的、作为目标的可移动物状态进行确定，从而能够高精度地对成为目标的可移动物状态进行确定。