[发明专利]用于表示借助传感器检测的周围环境的方法以及用于表示由车辆支持的传感器检测的周围环境的设备

说明书

背景技术

在本发明的领域——即泊车辅助系统的领域中已知的是，车辆配备有向外定向的传感器，以便检测和表示与周围对象的距离。因为尤其机动车仅仅定向地向前和向后运动，所以泊车传感器装配在车辆的后部处和前部处，即装配在保险杠处。一般在车辆侧面处没有安装传感器，因为车辆在调整(Rangieren)期间不朝着车辆侧面运动。

已知了基于声音指示或者基于随着距离减小而进行填充的发光条带的表示(Darstellung)。这样的表示仅仅说明标量，即最近的对象的接近。此外，借助光学显示装置的表示是已知的，所述光学显示装置在鸟瞰图中示意性地再现车辆和广泛包围所表示的车辆的周边，其中在周边中根据相应传感器的地点和取向表示传感器数据。尤其已知对于每一个传感器表示一个区域(Feld)的显示系统，所述区域紧邻所表示的车辆的轮廓并且根据相应传感器的视野设置在车辆的相应周围区段处。这能够实现通过驾驶员简单地光学检测局部情况，其中在坐标系的中心表示车辆。这种表示方式的原理也可以用在本发明的实现中。

已知的方法如同以上所述使用的所表示的光学再现两个基本状态的传感器区域那样：表明在传感器区段中没有检测到的对象——即空旷区域的第一状态以及表明在传感器区段中检测到的对象——区域中的障碍物的第二状态。此外，在第二状态中还说明与检测到的对象的距离，例如通过具有可变宽度的条带。此外这些区域或者所表示的节段是固定地预给定的并且相应于所安装的传感器的视野。

发明人已经认识到：由以上所述两种用于表示的状态不能再现传感器检测的所有状态。周围环境情况的最终不完整再现可能导致事故。因此本发明的任务在于，提供用于表示传感器数据的设备和方法，其更精确地表示传感器信息。

发明内容

所述任务通过根据独立的权利要求的方法和设备解决。

本发明能够实现传感器数据的完整表示以及关于周围环境的更精确的说明。由此避免错误表示，尤其当周围环境不完整地由传感器扫描时。车辆的一些关键位置上的传感器足以向驾驶者展示完整的传感器图像，其中所有关键范围也表示为关键范围。此外，可以比现有技术中更准确地表示问题情况，由此可以更精确地判断被错误地判断为“关键”的情况。

本发明所基于的方案在于，进一步区分传感器数据，其方式是，附加地表示传感器的一种状态，所述状态迄今在表示中没有考虑。除已经在现有技术中表示的一些状态(在这些状态中，传感器在进一步扫描中探测到对象或者没有探测到对象)以外，根据本发明表示另一种状态。在所述另一种状态中，这些传感器中的任一个都不能给出关于周围环境的说明，因为有关的周围环境区段没有被扫描或者扫描结果具有不足够的质量，即不够显著或者可靠。没有被扫描或者没有被足够精确地扫描的区段——即仪仅存在不够显著或者不够可靠的扫描数据的区段被称为“盲的(blind)”。没有被扫描的区段在本发明的背景下与以不足够的精度、显著性或可靠性扫描的区段同义。没有被扫描的区段等效于以不足够的质量扫描的区段并且被称为盲区段或者没有被扫描的区段。根据本发明的一个方面，“没有被扫描”意味着扫描质量不足够。因此，术语“没有被扫描”和“迄今没有被扫描”用于以下区段：对于这些区段不存在扫描数据或者对于这些区段存在质量不足够的扫描数据。

根据本发明，两个传感器之间的盲区段——例如仅仅具有后部传感器和前部传感器的车辆的侧面区段以与传感器之一通过扫描检测至少一个对象的区段不同的方式表示。同样以与由传感器之一没有检测到对象的区段不同的方式表示盲区段。因此，分别不同地表示传感器检测的三种不同状态，即“在区段中检测到对象”/“在区段中没有检测到对象”/“没有扫描区段”。本发明在表示这些区段时区分周围环境的被扫描的区段和没有被扫描的区段。所述附加的信息由驾驶员理解并且直观地转化。根据本发明，因为通过所属传感器的扫描导致否定结果而没有检测到对象的区段与由于区段迄今没有被扫描而没有检测到对象的区段不同地表示。因此在表示时区分可证明的空旷区段(因为被扫描)和不能给出关于其的说明的区段(因为没有被扫描)。

因此本发明涉及一种用于表示借助传感器检测的周围环境的方法。所述方法规定，借助装配在车辆上的传感器扫描车辆的周围环境。在传感器中的至少两个之间存在没有被这些传感器中的任一个检测的至少一个盲区段。因此，根据传感器的定向和数量也可以存在多个盲区段。涉及一个盲区段的特征同样适于多个盲区段。一个盲区段尤其可以是车辆的一个侧面区段。根据本发明，盲区段——即没有被扫描的区段以与传感器检测到障碍物或者没有检测到障碍物的被扫描的区段不同的图形特性表示。当车辆接触对象时产生车辆上的损坏的对象称为障碍物。