[发明专利]穿戴式动作辅助装置、其接口装置及程序

权利要求书

1.一种穿戴式动作辅助装置，包括：

驱动源，该驱动源提供穿戴者动力；

第1检测单元，该第1检测单元检测出伴随所述穿戴者的肌肉活动而产生的生物电信号；

第2检测单元，该第2检测单元检测出所述穿戴者的关节的角度；

第1控制单元，该第1控制单元对所述生物电信号进行包含滤波处理及放大在内的信号处理，并生成第1指令信号，该第1指令信号用于使所述驱动源生成与经所述信号处理后的所述生物电信号相对应的动力；

第1保存单元，该第1保存单元保存有与构成任务的阶段相对应的所述穿戴者的关节角度的基准参数，该任务是对所述穿戴者的动作模式进行分类后得到的；

第2控制单元，该第2控制单元通过将由所述第2检测单元检测出的关节角度、与所述基准参数进行比较，从而确定所述穿戴者的动作模式的阶段，并生成第2指令信号，该第2指令信号用于使所述驱动源生成与该阶段相对应的动力；

合成单元，该合成单元将所述第1指令信号与所述第2指令信号进行合成、以生成合成指令信号；

生成单元，该生成单元基于所述合成指令信号、来生成驱动电流，并提供给所述驱动源；

显示单元，该显示单元具有显示第1坐标轴的画面，该第1坐标轴与所述驱动源提供给所述穿戴者的动力的强弱、或提供给所述穿戴者的动力对于所述生物电信号的变化而产生的变化的响应速度相对应；

输入单元，该输入单元输入对所述画面内的任意位置的指定；

第3检测单元，该第3检测单元检测出所述指定位置的坐标；

第2保存单元，该第2保存单元保存有参数表，该参数表规定了所述画面内的坐标、与所述第1控制单元内的所述信号处理的参数之间的对应关系；以及

设定单元，该设定单元从所述参数表中提取出与所述检测到的坐标相对应的参数，并对所述第1控制单元设定所提取出的参数。

2.如权利要求1中所述的穿戴式动作辅助装置，其特征在于，

所述第1坐标轴与所述驱动源提供给所述穿戴者的动力的强弱相对应，

所述参数表规定了所述画面内的坐标、与所述第1控制单元中的放大增益之间的对应关系，

所述设定单元从所述参数表中提取出与所述检测到的坐标相对应的增益，并在所述第1控制单元中设定所提取出的增益。

3.如权利要求1中所述的穿戴式动作辅助装置，其特征在于，

所述第1坐标轴与提供给所述穿戴者的动力对于所述生物电信号的变化而产生的变化的响应速度相对应，

所述参数表规定了所述画面内的坐标、与所述第1控制单元中的滤波处理的截止频率之间的对应关系，

所述设定单元从所述参数表中提取出与所述检测到的坐标相对应的截止频率，并在所述第1控制单元中设定所提取出的截止频率。

4.如权利要求2中所述的穿戴式动作辅助装置，其特征在于，

所述显示单元还能进一步显示第2坐标轴，该第2坐标轴与提供给所述穿戴者的动力对于所述生物电信号的变化而产生的变化的响应速度相对应，

所述参数表规定了所述画面内的坐标、与所述第1控制单元中的滤波处理的截止频率之间的对应关系，

所述设定单元从所述参数表中提取出与所述检测到的坐标相对应的截止频率，并在所述第1控制单元中设定所提取出的截止频率。

5.如权利要求1至3中任一项所述的穿戴式动作辅助装置，其特征在于，

所述显示单元能进一步显示与提供给所述穿戴者的动力的前后平衡相对应的第2坐标轴，

所述参数表规定了所述画面内的坐标、和分别与所述穿戴者的膝关节的伸展、膝关节的弯曲、髋关节的伸展、髋关节的弯曲相对应的所述生物电信号的放大增益之间的对应关系，

所述设定单元从所述参数表中分别提取出与所述检测到的坐标相对应的所述膝关节的伸展、膝关节的弯曲、髋关节的伸展、以及髋关节的弯曲的增益，并在所述第1控制单元中设定所提取出的增益。