[发明专利]穿戴式动作辅助装置、其接口装置及程序

说明书

技术领域

本发明涉及穿戴式动作辅助装置，特别涉及辅助或代替执行穿戴者动作的穿戴式动作辅助装置、其接口装置及程序。

背景技术

健全人能简单做到的动作，对于残疾人、老年人来说，很多情况下非常困难。因此，如今为了辅助或代替执行这些人们的动作，正在对各种动力辅助装置进行开发。

作为动力辅助装置，已知例如有穿戴在使用者（以下称为“穿戴者”）身上的穿戴式动作辅助装置（以下简称为“动作辅助装置”）（例如参照专利文献1、非专利文献1）。该动作辅助装置包括：肌电位传感器（生物体信号检测单元），该肌电位传感器检测伴随穿戴者的肌肉活动而产生的肌电位信号；关节角度检测单元，该关节角度检测单元检测穿戴者各个关节的角位移；驱动源，该驱动源提供穿戴者作为辅助力的扭矩，例如是电动机等；以及控制单元，该控制单元控制该驱动源。

在该动作辅助装置中，能够通过由控制单元基于肌电位传感器的检测结果、和关节角度检测单元的检测结果来适当地控制驱动电动机，从而提供该穿戴者与穿戴者的意愿相对应、且与当前动作相适合的扭矩。

将动作辅助装置穿戴于穿戴者身上时，为了提供穿戴者所希望的辅助力，对动作辅助装置进行各种参数设定。对于参数设定，需要专业知识，例如参数的变化量如何反映辅助力。因此，产生参数设定操作较为困难的问题。

现有技术文献

专利文献

特許文献1:日本专利特开2005－230099号公报

非专利文献

非专利文献1：Takao Nakai,Suwoong Lee,Hiroaki Kawamoto and Yoshiyuki Sankai,“运用EMG和Linux的行步用电力辅助腿的开发（Development of Power Assistive Leg for Walking Aid using EMG and Linux）”，第二届亚洲工业自动化和机器人研讨会（Second Asian Symposium on Industrial Automation and Robotics）,BITECH,Bangkok,Thailand,May17-18,2001

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种能简单地进行参数设定的穿戴式动作辅助装置、其接口装置及程序。

为解决技术问题所采用的技术方案

本发明的一个实施方式所涉及的穿戴式动作辅助装置，包括：驱动源，该驱动源提供穿戴者动力；第1检测单元，该第1检测单元检测出伴随所述穿戴者的肌肉活动而产生的生物电信号；第2检测单元，该第2检测单元检测出所述穿戴者的关节的角度；第1控制单元，该第1控制单元对所述生物电信号进行包含滤波处理及放大在内的信号处理，并生成第1指令信号，该第1指令信号用于使所述驱动源生成与经所述信号处理后的所述生物电信号相对应的动力；第1保存单元，该第1保存单元保存有与构成任务的阶段相对应的所述穿戴者的关节角度的基准参数，该任务是对所述穿戴者的动作模式进行分类后得到的；第2控制单元，该第2控制单元通过将由所述第2检测单元检测出的关节角度、与所述基准参数进行比较，从而确定所述穿戴者的动作模式的阶段，并生成第2指令信号，该第2指令信号用于使所述驱动源生成与该阶段相对应的动力；合成单元，该合成单元将所述第1指令信号与所述第2指令信号进行合成、以生成合成指令信号；生成单元，该生成单元基于所述合成指令信号、来生成驱动电流，并提供给所述驱动源；显示单元，该显示单元具有显示第1坐标轴的画面，该第1坐标轴与所述驱动源提供给所述穿戴者的动力的强弱、或提供给所述穿戴者的动力对于所述生物电信号的变化而产生的变化的响应速度相对应；输入单元，该输入单元输入对所述画面内的任意位置的指定；第3检测单元，该第3检测单元检测出所述指定位置的坐标；第2保存单元，该第2保存单元保存有参数表，该参数表规定了所述画面内的坐标、与所述第1控制单元内的所述信号处理的参数之间的对应关系；以及设定单元，该设定单元从所述参数表中提取出与所述检测到的坐标相对应的参数，并对所述第1控制单元设定所提取出的参数。