[发明专利]带柔性塑料材料制造的覆盖件的托载货物机器人封装方法和机器

权利要求书

1.用于在托载货物（CH）上形成和放置封装覆盖件（12）的方法，所述覆盖件从用柔性塑料材料制造的套筒准备，所述套筒绕在至少一个存放卷轴（17、18）上，所述方法包括：

在传递和累积装置（DTA）上存放预定长度的套筒，以构成在一个端部封闭的覆盖件（12），

张紧相对的开放端部，且让覆盖件（12）在待封装货物（CH）周围向下运动，经由其四个角部保持其伸展打开，

特征在于下列中间步骤：

确定货物（CH）的横向中轴线（a1）相对于套筒馈送轴线（a3）的位置，和

让覆盖件（12）的传递和累积装置（DTA）运动到货物（CH）上方，使得所述传递和累积装置（DTA）的定位控制与货物（CH）的位置数据同步。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，货物（CH）的定位通过横向中轴线（a1）的所述位置的测量而执行。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，货物（CH）的定位被程控，以将机器人置于预定位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，货物（CH）的纵向中轴线（a4）的位置被测量和/或程控，以调整覆盖件（12）的传递和累积装置（DTA）的纵向定位。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，货物（CH）顶部平面的横向中轴线（a1）和纵向中轴线（a4）的位置被测量和/或程控，以调整覆盖件（12）的传递和累积装置（DTA）的位置。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于待封装货物（CH）的两个横向（a1）和纵向（a4）轴线的角位置的测量和/或程控。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，覆盖机构将放置臂（29）的指状物（28）调整到传递和累积装置（DTA）的传递位置和货物（CH）的位置。

8.一种通过机器人（15）控制的封装机器且包括：

-传递和累积装置（DTA），覆盖件绕在其上，

-机构（21），用于在传递到覆盖工作站（13）之后将覆盖件（12）的开放端部分开，

其特征在于，其包括具有传感器（35）的控制系统（34），所述传感器设计为测量货物的馈送轴线的位置和倾向角度，使传递和累积装置（DTA）的定位控制与货物（CH）的位置测量数据同步。

9.如权利要求8所述的封装机器，其特征在于，传递和累积装置（DTA）相对于水平轴线通过合适角度执行运动和旋转的组合，以便确保膜正确引入在张紧和展开指状物（28）上。