[发明专利]带柔性塑料材料制造的覆盖件的托载货物机器人封装方法和机器

说明书

技术领域

本发明涉及用于在托载货物（palletized load）上形成和放置封装覆盖件的方法和装置，所述覆盖件由用柔性塑料材料制造的套筒准备，所述套筒绕在至少一个存放卷轴上，所述方法包括：在传递和累积装置上存放预定长度的套筒，以构成在一个端部处封闭的覆盖件；和张紧（take up）相对的开放端部，且让覆盖件在待封装货物周围向下运动，经由其四个角部而保持覆盖件伸展打开。

背景技术

大部分常见的机器具有套筒打开装置，其被置于待封装货物上方，在覆盖操作期间，货物根据自动连续循环通过辊子或链驱动的输送机输送到机器中，且被精确定位在套筒打开装置下方。

在这些机器中，套筒存放卷轴被置于距地面不远处，且其轴线与待封装货物的传递输送机平行或以另一角度延伸。

在卷轴平行于输送机的情况下，被解卷绕的套筒（unwound sleeve）沿机器垂直地向上运动，以将其开放端部定位在待封装货物上方。

在卷轴的轴线以不平行于输送机的另一角度定位的情况下，在沿机器向上垂直地运动以将其开口定位在待封装货物的上方之前或之后，被解卷绕的套筒以一角度经过变速器装置。

在这两种情况下，套筒的横向馈送轴线与传递和累积装置的横向轴线、货物的横向轴线重合，且独立于货物固定。

文献EP1060988和EP1574433B1每一个描述了一种装置，用于通过用平坦绕在存放卷轴上的带角板的套筒准备的覆盖件对托载货物进行过封装（overpackaging）。抓持机器人包括累积系统，套筒的一部分在其上累积；用于将辊子传递到覆盖工作站的传递臂；和用于在货物向下运动期间展开覆盖件开口的机构。在沿横向方向被热密封之前，套筒被保持在垂直位置，同时通过定位手段将角板置于打开位置。机器人的臂朝向覆盖工作站进行至少一个水平平移运动，所述臂垂直于该覆盖工作站执行操作。

文献EP-A-395919涉及一种机器，其用于通过热收缩膜封装托载货物，包括四个垂直杆，所述杆配备有能在框架中向上和向下运动的膜的抓持构件。其进一步包括环形收回炉、一对水平交叉杆和两个托架，所述托架能沿交叉杆水平地运动。杆在托架朝向分配部分运动时朝向彼此运动，且在托架位于待封装货物上方时离开彼此运动。该机构还执行托盘覆盖。托架的运动还垂直与覆盖工作站发生。

在这类已知的系统中，覆盖工作站的横向轴线与从存放卷轴而来的套筒的馈送轴线相同。这有时造成套筒存放卷轴的位置约束，这与相对于待封装货物的馈送输送机的位置约束有关。

此外，待封装货物的纵向轴线被强迫地固定且对应于传递和累积装置的纵向轴线。这意味着覆盖工作站中待封装货物必须沿两个轴线精确定位。在大多数情况下，横向和/或纵向货物定心装置用在覆盖工作站中或在后者的上行线路中。

发明内容

本发明的第一目的包括，改进在待封装货物上执行覆盖件的准备和放置的方法，以限制相对于待封装货物的输送机的位置约束的、套筒存放卷轴的位置约束。

根据本发明的封装方法的特征在于下列中间步骤：

-确定待封装货物相对于套筒馈送轴线的横向中轴线的位置，

-让覆盖件的传递和累积装置运动到待封装货物，使得所述装置的定位控制与待封装货物的位置数据同步。

货物的定位可被测量以限定横向中轴线的所述位置，或被提前程控。机器人由此根据具体的测量值或参数设定而定位，且货物可位于输送机上任何位置。

在待封装货物的定位步骤期间，待封装货物的纵向轴线的位置被测量和/或程控，以实现覆盖件的传递和累积装置的纵向定位。这使得可以消除现有技术中使用的纵向定心装置。

还可以测量和/或程控待封装货物顶部平面的两个横向和纵向轴线的位置。覆盖件的传递和累积装置可随后根据这些轴线定位。这实现了可以使用这样的套筒，其周边被调整到待封装货物的周边。事实是，在这种情况下，套筒的周边根据待封装货物周边和覆盖件周边之间必要的功能性公差而计算。在大多数情况下，待封装货物存在变形，其通常是因货物顶部平面相对于底部平面的偏移而造成的。为了防止膜在待封装货物摩擦，套筒的周边货物的最大周边（根据待封装货物不同平面的地面上突出部的结合）而计算。根据货物顶部平面的轴线，在货物周围覆盖机构向下运动期间，覆盖件传递和累积装置的定位实现功能性公差尽可能最好地被平衡。还可以与具有一周边的套筒协作，所述参数调整待封装货物的参数由此实现使用的覆盖件的量被减小。

在覆盖件被张紧和展开的步骤期间，根据覆盖件的传递和累积装置的位置，覆盖机构的定位张紧和展开元件。