[发明专利]停车支援装置

说明书

技术领域

本发明的一个实施方式涉及一种显示本车辆的轨迹的停车支援装置。

背景技术

目前，提出了如下装置：通过显示本车辆周围的影像、轨迹，在使车辆向停车框停车时支援驾驶员的驾驶。例如，专利文献1公开了如下装置：在固定为最大转向角的状态下后退时显示所预测的引导轨迹。专利文献1的装置将由传感器取得的周边信息和本车位置显示到显示画面上。专利文献1的装置中，在画面上，将引导轨迹和本车标志作为一体进行显示，引导轨迹进入到停车空间内的位置作为后退开始位置显示到画面内。而且，专利文献1的装置一并显示形状对应实际的转向轮的转向角而发生变化的预测轨迹，通过重叠预测轨迹和引导轨迹，也可进行转向操作的引导。

专利文献

专利文献1：日本特开2001－213253号公报

发明内容

然而，一般而言，当车辆向停车框停车时，停车场的行车道的行进方向和停车框的前后方向大多呈90°等规定的角度。因此，首先，在车辆转弯的同时前进，从而使车辆的前后方向与停车框的前后方向的角度变小。接着，在车辆向反方向转弯的同时后退，从而使车辆停到停车框内，一般是这样进行的。

如上所述，在车辆转弯的同时前进之后再向反方向转弯的同时后退的情况下，在前进时和后退时，车辆的车体所通过的轨迹不同。但在上述技术中，仅显示在前进时固定为最大转向角的状态下后退的情况的轨迹。因此，停车时在车辆周围存在障碍物的情况下，驾驶员难以把握车辆前进时能否不与障碍物接触地前进以及接下来车辆后退时能否不与障碍物接触地后退。

本发明的一个方式是考虑到这一情况而进行的，其目的在于提供一种在本车辆接近障碍物时可进行更适当的停车支援的停车支援装置。

本发明的一个方式是一种停车支援装置，具备显示本车辆的周边的影像的显示单元，该显示单元在本车辆前进时将第1轨迹和第2轨迹重叠地显示到本车辆的周边的影像中，上述第1轨迹是所述本车辆以当前的转向角从当前位置前进的情况下的轨迹，上述第2轨迹是本车辆以与当前的转向角不同的转向角从当前位置后退的情况下的轨迹。

根据该构成，显示本车辆的周边的影像的显示单元在本车辆前进时将本车辆以当前的转向角从当前位置前进的情况下的第1轨迹和本车辆以与当前的转向角不同的转向角从当前位置后退的情况下的第2轨迹重叠地显示到本车辆的周边影像上。因此，在例如本车辆转弯的同时前进、接着向反方向转弯的同时后退而停到停车框内的情况下，本车辆的驾驶员可同时把握前进过程中本车辆描绘的轨迹和接下来后退时本车辆的轨迹。因此，本车辆的驾驶员容易使本车辆向在后退时本车辆不与周围障碍物接触的后退开始位置前进。因此，可在本车辆接近障碍物时进行更适当的停车支援。

此时，显示单元可在本车辆前进时将第1轨迹和第2轨迹的范围重叠地显示到本车辆的周边影像中，该第2轨迹是在本车辆以与当前的转向角不同且处于规定范围内的各转向角从当前位置后退的情况下可经过的轨迹。

根据该构成，显示单元将第1轨迹和第2轨迹的范围重叠地显示到本车辆的周边影像中，该第2轨迹是在本车辆以与当前的转向角不同且处于规定范围内的各转向角从当前位置后退的情况下可经过的轨迹。因此，对本车辆的驾驶员而言，在前进时选择后退开始位置的自由度变高。

此时，显示单元在本车辆前进时显示了第1轨迹和第2轨迹的范围后，在本车辆后退时，将以后退时的转向角后退的情况下的第3轨迹重叠地显示到上述本车辆的周边影像上。

根据该构成，显示单元在本车辆前进时显示了第1轨迹和第2轨迹的范围后，在本车辆后退时，将以后退时的转向角后退的情况下的第3轨迹重叠地显示到上述本车辆的周边影像上。因此，本车辆的驾驶员在前进过程中以第1轨迹和第2轨迹的范围为基准来确定后退开始位置，在后退开始时以第3轨迹为基准，可更容易地将本车辆停到停车框内。

并且，第2轨迹的范围是：在本车辆以与当前的转向角不同且处于规定范围内的各转向角从当前位置后退的情况下本车辆的前端部可经过的轨迹的范围。

根据该构成，第2轨迹的范围是：本车辆以与当前的转向角不同且处于规定范围内的各转向角从当前位置后退的情况下本车辆的前端部可经过的轨迹的范围。因此，本车辆的驾驶员而言，可提高在前进时选择后退开始位置的自由度，同时在前进及后退之间进行了切换时，容易把握容易与障碍物接触且容易疏于注意的前端部与障碍物接触的可能性。

并且，显示单元可将第1轨迹及第2轨迹重叠地显示到本车辆的前部影像上。