[发明专利]用于识别和校正车辆参考速度的方法以及车辆系统

权利要求书

1.一种尤其是在车辆参考速度由于拖曳力矩和/或回收力矩而下降时用于识别和校正机动车、尤其是全轮驱动车辆的车辆参考速度的方法，所述机动车具有发动机（110）和发动机控制装置（120），其中，借助于传感器测量所述机动车的纵向加速度并且借助于车轮转速传感器（146）确定车轮加速度，其特征在于下列步骤：

-对所述车轮加速度进行滤波，

-对所述纵向加速度进行滤波，

-通过对经滤波的纵向加速度加载可靠性补偿量和校正补偿量来形成经校正的纵向加速度，

-对经校正的纵向加速度与对应的车轮加速度之间的差值进行时间积分，其中，在超过所述差值的绝对值的阈值时在预给定的时间间隔期间对于预给定数量的车轮引入用于校正的步骤。

2.根据权利要求1的方法，其中，在车辆运行期间基本上连续地计算所述校正补偿量。

3.根据权利要求1或2的方法，其中，当总车轮拖曳力矩在数值上超过预给定的阈值时，停止所述校正补偿量的计算。

4.根据权利要求1至3之一的方法，其中，当当前确定的车辆参考速度低于预给定的阈值时，停止所述校正补偿量的计算。

5.根据权利要求1至4之一的方法，其中，当在预给定的时间段期间最大与最小的车轮加速度之间的差值对于至少一个车轮变化多于预给定的阈值时，停止所述校正补偿量的计算。

6.根据权利要求1至5之一的方法，其中，当在预给定的时间段期间进行了负载变化和/或换低档过程时，停止所述校正补偿量的计算。

7.根据权利要求1至6之一的方法，其中，当所述校正补偿量的最后匹配久于预给定的时间间隔时，将所述校正补偿量标记为无效。

8.根据权利要求1至7之一的方法，其中，在形成经校正的纵向加速度之前使所述纵向加速度经历第二次滤波。

9.根据权利要求1至8之一的方法，其中，使所述车轮加速度在第一次滤波之后经历第二次滤波。

10.根据权利要求1至9之一的方法，其中，所述纵向加速度的第二次滤波和所述车轮加速度的滤波是低通滤波并且这样相互匹配，使得经滤波的信号在稳定的车辆状态中不具有相位延迟。

11.根据权利要求1至10之一的方法，其中，当在现有的回收力矩或拖曳力矩的情况下在技术上可能由于摩擦系数最小而使车轮下降时，开始所述积分。

12.根据权利要求1至11之一的方法，其中，当所述回收力矩或拖曳力矩低于预给定的阈值时，开始所述积分。

13.根据权利要求1至12之一的方法，其中，所述积分在预给定的最大的积分时间过去了之后结束。

14.根据权利要求1至13之一的方法，其中，为了校正所述车辆参考速度，触发所述机动车的车轮上的对角地分布的支持脉冲。

15.根据权利要求14的方法，其中，所述支持脉冲具有5～10bar的液压压力。

16.根据权利要求1至15之一的方法，其中，为了校正所述车辆参考速度，将用于发动机拖曳力矩调节的要求发送给所述发动机控制装置（120）。

17.根据权利要求1至16之一的方法，其中，作为在优选两次滤波的纵向加速度与优选两次滤波并且通过四个车轮求平均得到的车轮加速度之间的差值计算所述校正补偿量。

18.一种车辆系统，具有发动机控制装置（120）、用于测量纵向加速度的传感器以及电子控制和调节单元，在所述电子控制和调节单元中执行根据权利要求1至17之一的方法。