[发明专利]用于识别和校正车辆参考速度的方法以及车辆系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种尤其是在车辆参考速度由于拖曳力矩和/或回收力矩而下降时用于识别和校正机动车、尤其是全轮驱动车辆的车辆参考速度的方法，所述机动车具有发动机和发动机控制装置并且具有用于测量机动车的纵向加速度的传感器，其中，借助于传感器测量机动车的纵向加速度并且借助于车轮转速传感器确定车轮加速度。另外，本发明涉及一种所属的车辆系统。

背景技术

现代机动车除了其基本功能之外还具有各种控制和调节程序，所述控制和调节程序在严重状况中例如在剧烈的制动过程中，在侧滑过程中或在车辆面临变得不稳定的其它状况中支持驾驶员并且致力于使车辆稳定。在此尤其是建立防抱死系统（ABS）、防滑转调节装置（ASR）和电子稳定程序（ESP）并且经受住了考验。全部三个程序或者说系统在车辆的稳定性受到威胁的状况中主动干涉车辆的控制。如果例如ABS在制动过程中识别到一个或多个车轮的抱死，则所述车轮的路面附着通过制动器中的需要的压力减退和压力建立再得到改善。通过这些措施，制动位移不必要地变短，但车辆在制动过程期间处于稳定状态中。同样，可借助于防滑转调节装置识别车轮的空转，例如在光滑的覆层上。在此也可通过合适的对策改善车轮在路面上或者说在地面上的附着。汽车在例如当快速弯道行驶时汽车面临侧滑并且面临从路面离开的状况中的稳定可通过ESP实现，其中，通过短的制动脉冲，车辆保持在路面中。

ESP和ASR系统的重要组成部分是发动机拖曳力矩调节装置（MSR），当驾驶员突然松开油门或者使离合器在换低档时过快地运动时，所述发动机拖曳力矩调节装置防止被驱动的车轮尤其是在光滑的路面上打滑。发动机的控制装置或者说发动机控制装置于是短时间地按照ESP控制装置的要求提高转矩，以便保持车辆稳定。在混合动力车辆的情况下，取代发动机控制装置，通常使用混合动力管理器，所述混合动力管理器不仅控制内燃机而且控制电动机。另外，也使用动力总成管理器。在本申请的范围内，发动机控制装置总是表示相应地在车辆中使用的装置。

在所述全部状况中扮演重要角色的特征参量是对应的车轮的所谓的滑转率，所述滑转率是车轮每转一圈实际走过的路程与实际的车轮周长之间的比例。滑转率也可称为被驱动的车轮与（假定的）不被驱动并且因此形状锁合地一起运转的车轮的转速的比例。

车辆尤其是可通过车辆继续运动需要小的滑转率，而大的滑转率在通常情况下表征车辆变得不稳定的状况。因此例如车轮的抱死通过大的制动滑转率表征，车轮的空转通过大的驱动滑转率表征。

对于应使车辆稳定的多种调节机构，识别出实际的车辆速度是有利的或者说必要的。该参量在通常的系统中不被确定或者说不可毫无问题地直接或者说立刻确定。但该参量可间接地例如通过由配置给对应车轮的车轮转速传感器获得的信号确定。如果车辆速度或者说车辆参考速度已知，则可通过与各个车轮的转动速度相比较来探测滑转率。

据此，公知的待解决的技术任务在于，由车轮转速传感器所提供的信息以尽可能可靠的方式确定车辆速度——各个车轮可能滑转运行。在此，在具有仅一个被驱动的轴的车辆中，特别有利地适用配置给不被驱动的车轮的车轮转速传感器的信号。

确定车辆速度的这种方式不是毫无问题地在全部车轮被驱动的车辆中即在全轮驱动车辆中都可以。但恰恰在这种车辆中重要的是，识别参考速度或者说车辆参考速度的下降。作为下降在此理解为所求得的车辆参考速度越来越远离实际车辆速度的过程。这尤其是在所求得的车辆参考速度低于实际车辆参考速度的方向上。由DE19939979A1公知了用于识别不准确的车辆参考速度的方法，在所述方法中，需要时使一个或多个车轮与驱动装置脱耦，其中，所述识别按照该或这些相应的脱耦的车轮的运转情况来进行。

在电子制动系统的技术可能性范围内的参考速度的下降识别在具有在减速超速操作中刚性的中心差速器（Torsen）或刚性的全轮驱动装置的全轮驱动车辆中或在混合动力车辆中特别重要。下降识别在这种具有可产生高拖曳力矩的大的内燃发动机的车辆中以及在具有在制动过程中用作发电机并且以此方式产生某种程度上非常强的回收力矩的电动机的混合动力车辆中特别重要。例如当驾驶员突然地松开油门或突然地挂入明显低的档位级时，产生大的拖曳力矩。在存在这种拖曳力矩或回收力矩时，全部车轮可由于低的摩擦系数通过拖曳力矩同步滑转。即，车轮实际上较慢地转动并且由此滚压过比车辆所走过的路程少的路程。