[发明专利]搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法

权利要求书

1.一种多个搬运台车行驶的搬运台车系统，其特征在于，具备：

上述多个搬运台车行驶的共同的轨道；

设置在上述搬运台车内、伺服控制搬运台车的行驶的伺服系统；以及，

行驶控制部，该行驶控制部具备以预定的周期生成向上述伺服系统的中间指令的加减速控制单元、和以上述预定的周期生成连续多个周期将上述中间指令平滑化了的平滑化完成指令的平滑化单元，从而控制上述伺服系统。

2.如权利要求1所述的搬运台车系统，其特征在于，上述加减速控制单元使搬运台车在满足有关搬运台车行驶的制约条件的范围内以最高速度行驶地按每个上述预定周期生成对本次周期的中间指令，并且可变地存储上述制约条件地构成。

3.如权利要求2所述的搬运台车系统，其特征在于，上述平滑化单元生成连续多个周期的中间指令的移动平均作为平滑化完成指令地构成。

4.如权利要求3所述的搬运台车系统，其特征在于，上述行驶控制部还具备将高频成分或搬运台车的固有振动频率附近的信号从上述平滑化完成指令中除去、作为伺服位置指令的滤波器，将上述伺服位置指令向伺服系统输入地构成。

5.如权利要求2所述的搬运台车系统，其特征在于，上述加速度控制单元至少满足有关搬运台车的最大速度、最大加速度及最大减速度的制约条件地生成中间指令。

6.如权利要求5所述的搬运台车系统，其特征在于，上述中间指令由本次周期中的目标位置或者本次周期中的目标速度构成。

7.如权利要求6所述的搬运台车系统，其特征在于，搬运台车系统还具备设置在地面、对搬运台车指示目的地的上位控制器；

上述行驶控制单元被设置在搬运台车上；

上述行驶控制单元还具备与上位控制器及其他的搬运台车进行通信的通信单元和根据从其他的搬运台车接收到的当前位置、当前速度及目的地变更从上位控制器指示来的目的地并输出的目的地变更单元；

上述加减速控制单元根据从目的地变更单元输出的目的地与搬运台车的当前位置之间的偏差生成本次周期中的目标位置或目标速度地构成。

8.如权利要求7所述的搬运台车系统，其特征在于，上述搬运台车还具备用来驱动上述伺服系统的车载电源、和管理车载电源的电源控制器；

上述行驶控制部还具备与来自上述电源控制器的信号相对应地变更上述最大加速度的加速度限制单元。

9.如权利要求8所述的搬运台车系统，其特征在于，上述车载电源由从设置在地面侧的共同的非接触供电装置受电的受电线圈和存储受电到的电力的电容器构成。

10.一种控制多个搬运台车的行驶的方法，其特征在于，

上述多个搬运台车沿共同的轨道行驶；

上述搬运台车内具备伺服控制搬运台车的行驶的伺服系统；该方法执行以下步骤：

用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向上述伺服系统的中间指令的中间指令生成步骤；

用行驶控制部的平滑化单元以上述预定的周期生成连续多个周期将上述中间指令平滑化了的平滑化完成指令的平滑化步骤；以及，

根据生成的平滑化完成指令控制上述伺服系统的控制步骤。

11.如权利要求10所述的搬运台车的行驶控制方法，其特征在于，在上述中间指令生成步骤中使搬运台车在满足有关搬运台车行驶的制约条件的范围内、以最高速度行驶地生成对本次周期的中间指令；

并且，进一步执行将上述制约条件可变地存储到上述加减速控制单元中的步骤。

12.如权利要求11所述的搬运台车的行驶控制方法，其特征在于，按每个上述预定的周期执行生成伺服位置指令的步骤，该伺服位置指令用上述行驶控制部的滤波器从平滑化完成指令的移动平均中除去了高频成分或搬运台车的固有振动附近的信号；

在上述控制步骤中以上述预定的周期将伺服位置指令向上述伺服系统输入。