[发明专利]搬运台车系统及搬运台车的行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及搬运台车系统，尤其涉及多个搬运台车在共同的轨道上行驶的系统。

背景技术

申请人提出过使例如2台堆装起重机在共同的轨道上往复行驶，通过起重机之间的通信避免干涉的方案（专利文献1：JP3791643B）。该技术通过多个起重机互相将当前的位置、速度、目标位置等进行通信避免干涉地行驶，如果有必要就停止。另外，使多台堆装起重机沿共同的轨道行驶是为了提高自动仓库等的内部的搬运能力。并且，为了提高自动仓库内的清洁度，多台堆装起重机从共同的非接触供电装置受电。

堆装起重机遵照来自上位控制器的指示为了进行物品的交接等而行驶到目的地。堆装起重机如果从上位控制器指示目的地，则通过机上控制器产生到目的地为止的速度模式，将速度模式的数据输入行驶电动机的伺服系统。伺服系统消除输入的速度模式与实际的速度之间的误差地行驶。但是，由于多台起重机在共同的轨道上行驶，因此产生为了避免干涉等而变更目的地、为了随动行驶而随着先行的堆装起重机变更目标速度等情况。伴随于此，产生向伺服系统的输入指令被突然变更、加减速度急剧变化、给起重机和搬运中的物品带来不良影响的可能性。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP3791643B

发明内容

发明要解决的课题

本发明的课题就是要使向伺服系统的输入指令没有被突然变更。

本发明的追加课题就是要能够单纯地生成中间指令并且使搬运台车能够有效地行驶。

本发明的追加课题是要使地面侧的非接触供电装置小型化。

用于解决课题的方案

本发明为多个搬运台车行驶的搬运台车系统，其特征在于具备：

上述多个搬运台车行驶的共同的轨道；

设置在上述搬运台车内、伺服控制搬运台车的行驶的伺服系统；以及，

行驶控制部，该行驶控制部具备以预定的周期生成向上述伺服系统的中间指令的加减速控制单元、和以上述预定的周期生成连续多个周期将上述中间指令平滑化了的平滑化完成指令的平滑化单元，从而控制上述伺服系统。

并且，本发明为控制多个搬运台车行驶的方法，其特征在于，

上述多个搬运台车沿共同的轨道行驶；

上述搬运台车内具备伺服控制搬运台车的行驶的伺服系统；该方法执行以下步骤：

用行驶控制部的加减速控制单元以预定的周期生成向上述伺服系统的中间指令的中间指令生成步骤；

用行驶控制部的平滑化单元以上述预定的周期生成连续多个周期将上述中间指令平滑化了的平滑化完成指令的平滑化步骤；以及，

根据生成的平滑化完成指令控制上述伺服系统的控制步骤。

本发明中，由于将从生成的中间指令中除去了高频成分的输入指令向伺服系统输入，因此即使目的地等被变更，向伺服系统输入的指令也不会急剧变化。在本说明书中，有关搬运台车系统的记载可以直接应用于搬运台车的行驶控制方法。

最好是上述加减速控制单元使搬运台车在满足有关搬运台车行驶的制约条件的范围内以最高速度行驶地按每个上述预定周期生成对本次周期的中间指令，并且可变地存储上述制约条件地构成。如果这样，搬运台车在满足上述制约条件的范围内能够以最短时间向目的地行驶，在使能量效率等比以最短时间行驶优先的情况下，只要变更最大速度、最大加速度等的制约条件就可以。并且，中间指令仅由对本次周期的指令构成，与速度模式不同不包含到目的地的指令。由于以最高速度行驶地生成本次的中间指令，因此能够简单地生成中间指令，即使制约条件被变更也没有废弃已生成的中间指令的必要。

最好是平滑化单元生成连续多个周期的中间指令的移动平均作为平滑化完成指令。由多次中间指令的移动平均构成的平滑化完成指令即使在中间指令在行驶途中急剧变化了的情况下变化也是平缓的。

并且，最好是上述行驶控制部还具备将高频成分或搬运台车的固有振动频率附近的信号从上述平滑化完成指令中除去、作为伺服位置指令的滤波器，将上述伺服位置指令向伺服系统输入地构成。平滑化完成指令的时间序列中有包含搬运台车的固有振动频率附近的信号的可能性。因此，用滤波器将平滑化完成指令的时间序列变换成频率轴区域的信号，将频率轴区域的信号中的高频成分除去或者将固有振动频率附近的成分除去。