[发明专利]行驶支援装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种行驶支援装置及行驶支援方法。 

背景技术

已经公开了如下的技术：在其他车辆要从交叉道路向本车辆的道路转弯的情况下，在判断为其他车辆超出本车辆的行驶车道而存在碰撞的可能性时，执行警报输出、强制制动、回避转向等驾驶支援控制（例如参照专利文献1）。 

在先技术文献 

专利文献 

专利文献1：日本特开2010-083314号公报 

专利文献2：日本特开2006-143052号公报 

专利文献3：日本特开2000-062555号公报 

专利文献4：日本特开2009-096361号公报 

发明内容

然而，其他车辆妨碍本车辆的行驶的情况并不局限于上述专利文献1那样其他车辆从交叉道路进入的情况。也存在如下可能性：在本车辆正常行驶时，由于意料外的对向车辆的向本车辆行进方向的进入而本车辆的行驶受到对向车辆的妨碍。 

本发明鉴于上述情况而作出，目的在于提供一种对应于本车辆的正常行驶时的对向车辆的行驶状况而实施警告或辅助的支援的技术。 

在本发明中，采用以下的结构。即，本发明涉及一种行驶支援装 置，为了避免车辆从行驶路脱离而实施警告或辅助的支援，该行驶路基于表示车道边界的道路标识或不可行驶区域而设定，其中， 

根据对向车辆相对于所述行驶路的进入角度，来变更支援实施时机。 

表示车道边界的道路标识可列举出道路表面上的白线、黄线、虚线等线、路钉、发光体等这样的中央隔离带或车道间的分隔、沥青与碎石的交界这样的车道与车道以外的交界（划分线）等。不可行驶区域可列举出护栏、栅栏、侧壁、路边石、行人、自行车、其他车辆等障碍物、或侧槽、凹部、台阶等的与车辆行驶平面存在高低差的区域。在不可行驶区域中，除了车辆无法行驶的区域之外，还包括不想让车辆行驶的区域或车辆的行驶不优选的区域。 

对向车辆是指在与本车辆相同道路的对向车道上向本车辆的反方向行驶的车辆。对向车辆相对于行驶路的进入角度是指行驶路延伸方向与对向车辆的行进方向所成的锐角。本车辆相对于行驶路的脱离角度是指行驶路延伸方向与本车辆行进方向所成的锐角。支援实施时机是实际上车辆实施警告或辅助的支援的时机。 

根据本发明，对应于对向车辆相对于行驶路的进入角度来变更支援实施时机，因此对向车辆的行驶状况是妨碍本车辆的行驶的可能性越高的行驶状况时，可以使支援实施时机越提前。如此，能够对应于本车辆的正常行驶时的对向车辆的行驶状况来实施警告或辅助的支援。 

可以是，除了对向车辆相对于所述行驶路的进入角度之外，还根据本车辆相对于所述行驶路的脱离角度，来变更支援实施时机。 

根据本发明，除了对向车辆相对于行驶路的进入角度之外，还根据本车辆相对于行驶路的脱离角度，来变更支援实施时机，因此对向 车辆及本车辆的行驶状况是妨碍本车辆的行驶的可能性越高的行驶状况时，可以使支援实施时机越提前。如此，能够对应于本车辆的正常行驶时的对向车辆及本车辆的行驶状况来实施警告或辅助的支援。 

可以是，支援实施时机的变更通过变更所述行驶路的边界位置来进行。 

根据本发明，可以变更行驶路的边界位置而变更支援实施时机。例如可以是，对向车辆相对于所述行驶路的进入角度及本车辆相对于所述行驶路的脱离角度越大，越使所述行驶路的边界位置接近本车辆侧而使支援实施时机提前。 

可以是，支援实施时机的变更通过变更要实施支援的、本车辆相对于所述行驶路的边界的时间或距离的值来进行。 

根据本发明，可以变更要实施支援的、本车辆相对于行驶路的边界的距离或时间的值来变更支援实施时机。例如，对向车辆相对于所述行驶路的进入角度及本车辆相对于所述行驶路的脱离角度越大，越增大要实施支援的、本车辆相对于所述行驶路的边界的时间或距离的值而使支援实施时机提前。 

在本发明中，采用以下的结构。即，本发明涉及一种行驶支援方法，为了避免车辆从行驶路脱离而实施警告或辅助的支援，所述行驶路基于表示车道边界的道路标识或不可行驶区域而设定，其中， 

根据对向车辆相对于所述行驶路的进入角度，来变更支援实施时机。 

根据本发明，能够根据本车辆的正常行驶时的对向车辆的行驶状况来实施警告或辅助的支援。 

发明效果 

根据本发明，能够对应于本车辆的正常行驶时的对向车辆的行驶状况来实施警告或辅助的支援。 

附图说明