[发明专利]控制装置、系统程序以及记录介质

说明书

技术领域

本发明涉及对控制对象设备进行控制的控制装置、在该控制装置中执行的系统程序以及记录该系统程序的记录介质。

背景技术

目前，控制设置在工厂的生产线的工业用机械等的PLC(Programmable Logic Controller:可编程逻辑控制器）已经众所周知。

PLC包括：控制PLC的CPU单元、被输入来自传感器的信号的输入单元以及向工业用机械等输出控制信号的输出单元。CPU单元具有：存储用于控制工业用机械等的用户程序的存储器。该用户程序能够被与CPU单元连接的工具装置编辑。

接着，在PLC中重复进行如下处理：将输入到输入单元的信号送入CPU单元的存储器的处理、执行用户程序的处理、将用户程序的执行结果（运算结果）写入存储器并送到输出单元的处理、与工具装置之间进行数据的发送、接收等的周边处理。由此，PLC根据来自传感器的输入来控制工业用机械等。

目前，具有个人计算机的高度的软件功能和PLC的可靠性的PAC（Programmable Automation Control:可编程自动化控制器）也已被众所周知（例如，参见专利文献1(（日本）特开2009-181443号公报））。

上述专利文献1(（日本）特开2009-181443号公报）的PAC通过分时方式并行执行多个任务，并按照各任务所对应的周期执行各任务。即，该PAC以多任务方式进行处理。

在这种PAC中考虑以下结构，即能够在各任务中执行用户程序的运行模式与在各任务中不执行用户程序的程序模式之间进行切换。

另外，运行模式是通过执行用户程序，实际地控制工业用机械等的模式，程序模式是不执行用户程序，使用者利用工具装置编辑用户程序的模式。因此，通过从运行模式切换到程序模式来停止执行用户程序，通过从程序模式切换到运行模式来开始执行用户程序。

专利文献1:（日本）特开2009-181443号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述PAC中，在以多任务方式进行处理时，由于各任务的周期不同，存在难以适当地进行模式切换的问题。具体地，在从运行模式切换到程序模式时，即使周期短的任务的用户程序执行结束，在周期长的任务的用户程序执行中对模式进行切换时，在周期长的任务的用户程序中不能得到正常的运算结果，因此，存在PAC不能正常地控制工业用机械等的问题。

本发明是鉴于上述问题而作出的，本发明的目的在于提供一种以多任务方式进行处理时能够适当地切换动作模式的控制装置、在该控制装置执行的系统程序以及记录了该系统程序的记录介质。

用于解决课题的手段

本发明的一个方面提供的控制装置是对控制对象设备进行控制的控制装置，包括：任务执行单元，其并行执行多个任务，并按照各任务所对应的周期执行各任务；模式切换单元，其对所述任务执行单元的动作模式进行切换。所述任务执行单元构成为，在第一模式时在各任务中执行用户程序，在第二模式时在各任务中不执行用户程序。所述模式切换单元构成为，在所述任务执行单元执行的所述多个任务同步时，切换所述任务执行单元的动作模式。

另外，并行执行多个任务包括：同时并行地执行多个任务；以及通过分时并行执行多个任务。任务同步时是指，按照与各任务对应的周期执行的多个任务执行结束后，且该多个任务的执行循环同时开始前。用户程序是用于对控制对象设备进行控制的程序，第一模式是对控制对象设备进行控制的动作模式，第二模式是不对控制对象设备进行控制动作模式。

根据上述结构，在执行的多个任务同步时，通过切换任务执行单元的动作模式，即使在各任务的周期不同时，各任务的用户程序的执行也不会中断。因此，在以多任务方式进行处理时，能够适当地切换动作模式。其结果，在各任务的用户程序中能够得到正常的运算结果，因此，控制装置能够对控制对象设备进行正常控制。

上述控制装置还可以包括：管理单元，其对所述任务执行单元的多个任务的执行进行管理，并管理通过所述模式切换单元切换所述任务执行单元的动作模式的定时。

根据上述结构，通过管理单元，在执行的多个任务同步时，能够容易地切换任务执行单元的动作模式。

在具有上述管理单元的控制装置中还可以包括，接受所述任务执行单元的动作模式的切换指令的接受单元，所述管理单元也可以构成为，在所述接受单元接受了所述切换指令后，在通过所述任务执行单元执行的所述多个任务同步时，通过所述模式切换单元切换所述任务执行单元的动作模式。