[发明专利]车辆悬挂器系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆悬挂器系统，涉及适合用于在将车轮连接于为通过车轮在凹凸路面上稳定地行驶的车身框架上而移动的移动机构，尤其是小型车辆的移动机构的车辆悬挂器系统。

背景技术

作为针对车辆吸收行驶路面的凹凸、歪斜，稳定地行驶的技术，例如已知下述的专利文献1记载的技术。

专利文献1公开了由可伸缩的缸将各车轮从车身悬吊，根据车身的歪斜适当地控制缸的行程的移动机构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-109644号公报

在个人移动车（1人或2人乘坐的小型车辆）等车辆中，重要的是提高即使路面存在凹凸、阶梯差，也抑制振动·摆动，将车身保持为水平等乘坐舒适性。

为此，在将车轮连接在车身框架上而移动的移动机构之间，有必要吸收来自路面凹凸的外部干扰，即使是倾斜路面，也将车身框架保持为水平，稳定地行驶。路面的凹凸的冲击可以通过以往的由弹簧和减振器构成的悬挂器吸收，但是，在行驶在倾斜路面的情况下，车身框架向斜面下侧歪斜，不能将车身框架保持为水平。另外，在个人移动车等的前后或左右的车轮的间隔小的情况下，由于转弯中的离心力、路面的凹凸、路面的歪斜等外部干扰，悬挂器的沉降量向前后左右的任意一方都大幅歪斜，跌倒的可能性高，有损稳定性。

为此，近年，开发了使用执行器主动地吸收振动或将车身保持为水平的技术。例如，根据专利文献1公开的方法，由传感器检测车身的俯仰角和滚动角，通过驱动安装在车身的四转角的悬架装置的执行器，将车身控制为水平。然而，在该专利文献1记载的方法中，即使正在行驶在平坦路上，也必须总是产生执行器的驱动力，消耗电力大，机构大型化，存在难以搭载在个人移动车等小型的车辆上这样的问题点。

本发明是为了解决上述问题点而做出的发明，其目的是提供一种能够实现能够搭载在个人移动车那样的车辆上的小型、消耗电力小的悬挂器的车辆悬挂器系统。

发明内容

本发明的车辆悬挂器系统具备与车身和被安装在车轮上的轴连接的悬挂器、具备根据车辆的倾斜角度信息，使悬挂器的悬架位置上下的输出的执行器和作用于执行器，支撑车辆重量的自重支撑机构。

自重支撑机构由安装在执行器上的弹簧、执行器和与悬挂器和执行器连接的连杆机构构成。

控制装置根据来自被搭载在车身框架的检测车辆的相对于重力方向的倾斜角度、倾斜角速度的倾斜传感器的信息，向执行器输出控制指令值，控制执行器，以便相对于执行器，使车辆依从目标倾斜角度、目标倾斜角速度。

在本发明中，具有由于此时自重支撑机构支撑车辆的自重，所以，执行器相对于悬挂器的输出小也可完成这样的优点。

因此，根据本申请的结构，在车辆悬挂器系统中，可以使执行器的输出、尺寸小型化。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够实现能够搭载在个人移动车那样的车辆上的小型、消耗电力小的悬挂器的车辆悬挂器系统。

附图说明

图1是表示使用了有关本发明的第一实施方式的车辆悬挂器系统的车辆的结构的立体图。

图2是表示使用了有关本发明的第一实施方式的车辆悬挂器系统的车辆的结构的侧视图（从Y方向看的图）。

图3是表示使用了有关本发明的第一实施方式的车辆悬挂器系统的车辆的结构的正视图（从X方向看的图）。

图4是对本发明的第一实施方式的车辆悬挂器系统的动作进行说明的图。

图5是对仅通过与执行器并列地具备的弹簧实现自重支撑机构的情况下的动作进行说明的图。

图6是表示作为基于第一实施方式的自重支撑机构，将弹簧和连杆机构组合的机构的图。

图7是图示了有关本发明的第一实施方式的车辆悬挂器系统的控制模块和控制的流程的关系的图。

图8是表示有关本发明的第一实施方式的车辆悬挂器系统的控制动作的流程图。

图9是表示作为基于第二实施方式的自重支撑机构，将弹簧和连杆机构组合的机构的图。

图10是表示作为基于第三实施方式的自重支撑机构，将弹簧和连杆机构组合的机构的图。

具体实施方式

下面，使用图1至图10，说明有关本发明的各实施方式。

[实施方式1]

下面，使用图1至图8，说明有关本发明的第一实施方式。

首先，使用图1至图3，说明有关本发明的第一实施方式的车辆悬挂器系统的概要。

图1是表示使用有关本发明的第一实施方式的车辆悬挂器系统的车辆的结构的立体图。