[发明专利]周边车辆检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及对车辆后方的周边车辆进行检测的周边车辆检测装置以及方法。

背景技术

过去已知有下述的车辆行驶控制装置，在汽车间控制行驶中，在相对于本车的车速设定速度在前方行驶的前车的车速偏低的情况下，根据本车的行驶位置或交通信息来判定能否超越前方车辆，并通过自动操纵进行超越前车的操作（例如，参照专利文献1）。在该车辆行驶控制装置中，具有对在与本车所行驶的车道相邻的车道的后侧方行驶的车辆进行检测的后侧方车检测单元，后侧方车检测单元通过CCD拍摄装置拍摄车辆后侧方，通过由图像处理装置进行的图像处理对在与本车所行驶的车道相邻的车道行驶的后侧方车辆进行检测。

另外，还已知有下述车载扫描式雷达装置，为了高精度地检测存在于本车前方的本车道上的对象物，对于由雷达检测到的对象物的存在方向的变化运算表示预定延迟的延迟方向，并基于该运算得出的延迟方向判断对象物是否存在于本车道上（例如，参照专利文献2）。

专利文献1：日本特开2003-63273号公报

专利文献2：日本特开平9-203780号公报

然而，在利用后方雷达或后方拍摄装置检测车辆后方的周边车辆而进行驾驶辅助时，有效的是将在相对于车辆的行驶车道具有预定关系的特定车道（例如与车辆的行驶车道相同的车道或相邻车道等）行驶的车辆后方的周边车辆从在其他车道行驶的车辆后方的周边车辆中隔离出来而进行检测。对此，能够将例如相邻车道的区域设定为检测对象区域，在该检测对象区域内利用后方雷达、后方拍摄装置检测周边车辆。然而，如果该检测对象区域是以车辆沿直路行驶时为基准而设定的，则由于车辆在沿弯路行驶时产生的相邻车道与车辆之间的位置关系的变化而致使检测精度存在下降的可能。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种能够高精度地检测在相对于车辆的行驶车道具有预定关系的一个特定车道上行驶的车辆后方的周边车辆的周边车辆检测装置以及方法。

根据本发明的一个方面，提供一种周边车辆检测装置，其中具有：周边车辆检测部，其对车辆后方的周边车辆进行检测；弯路信息检测部，其对与弯路的曲率半径相关的信息进行检测；存储部，其存储所述弯路信息检测部的检测结果；以及处理部，其基于存储在所述存储部中的所述弯路信息检测部的检测结果且是与比当前的车辆位置位于后方的弯路的曲率半径相关的检测结果来设定车辆后方的检测对象区域，并且基于在所述设定后的检测对象区域中的所述周边车辆检测部的检测结果来对在相对于车辆的行驶车道具有预定关系的一个特定车道上行驶的车辆后方的周边车辆进行检测。

根据本发明，能够得到能够高精度地检测在相对于车辆的行驶车道具有预定关系的一个特定车道上行驶的车辆后方的周边车辆的周边车辆检测装置以及方法。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施例（实施例1）的周边车辆检测装置1的主要部分结构的图。

图2是表示本实施例1的由处理装置10执行的周边车辆检测处理的一个例子的流程图。

图3是表示车辆后方为直路的情况下由处理装置10设定的检测对象区域的一个例子的图。

图4是表示车辆后方为弯路的情况下由处理装置10设定的检测对象区域的一个例子的图。

图5是作为代替实施例示出不同形状的检测对象区域22a的一个例子的图。

图6是表示本发明的另一个实施例（实施例2）的周边车辆检测装置2的主要部分结构的图。

图7是表示本实施例2的由处理装置10执行的周边车辆检测处理的一个例子的流程图。

图8是表示本发明的另一个实施例（实施例3）的周边车辆检测装置3的主要部分结构的图。

图9是表示本实施例3的由处理装置10执行的周边车辆检测处理的一个例子的流程图。

图10是表示本发明的另一个实施例（实施例4）的周边车辆检测装置4的主要部分结构的图。

图11是表示本实施例4的由处理装置10执行的周边车辆检测处理的一个例子的流程图。

图12是表示本实施例4的由处理装置10执行的周边车辆检测处理的另一个例子的流程图。

图13是表示本发明的另一个实施例（实施例5）的周边车辆检测装置5的主要部分结构的图。

图14是由处理装置10执行的车道变换辅助控制的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的最佳方式进行说明。

[实施例1]