[发明专利]带有可控车轮路线的铰接式车辆

权利要求书

1.一种带有可控车轮路线的铰接式车辆，包括：

第一车身；

第一对车轮，所述第一对车轮单独地悬挂在所述第一车身的两侧上且能够在地面上行驶；

第二车身，所述第二车身通过铰链连接到所述第一车身；

第二对车轮，所述第二对车轮单独地悬挂在所述第二车身的两侧上且能够在地面上行驶；

调节器，所述调节器调节所述第一车身和所述第二车身之间的相对转向角度；

模式选择器，所述模式选择器被构造成选择第一模式和第二模式；和

控制器，所述控制器从所述模式选择器接收第一模式信号或第二模式信号且根据所接收到的信号控制所述调节器，

其中，在所述第一模式中，第二对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线相同，而在所述第二模式中，第二对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线不同。

2.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，从铰链到第一对车轮的距离等于从铰链到第二对车轮的距离。

3.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，在所述第一模式中，所述调节器将第一对车轮和第二对车轮调节为成直线地布置而不使所述第一车身和所述第二车身旋转。

4.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，在所述第一模式中，所述调节器将所述第一车身和所述第二车身之间的转向角度调节为使得第一对车轮和第二对车轮能够布置在与车辆中心的路线形成同心圆的曲线上。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，在所述第二模式中，所述调节器将第二对车轮的路线调节成反复地与第一对车轮的路线交叉。

6.根据权利要求5所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，所述第二车身被调节为重复基于所述第一车身的顺时针旋转和逆时针旋转。

7.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，进一步包括：驱动单元，所述驱动单元单独地驱动第一对车轮和第二对车轮；和变速器，所述变速器改变第一对车轮的速度和第二对车轮的速度。

8.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，进一步包括：第三车身，所述第三车身通过铰链连接到所述第二车身；和第三对车轮，所述第三对车轮单独地悬挂在所述第三车身的两侧上且能够在地面上行驶，

其中，所述调节器调节所述第一车身和所述第二车身之间的相对转向角度以及所述第二车身和所述第三车身之间的相对转向角度；

在所述第一模式中，第三对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线和第二对车轮的路线相同；并且

在所述第二模式中，第三对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线和第二对车轮的路线不同。

9.根据权利要求8所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，进一步包括：驱动单元，所述驱动单元单独地驱动第一对车轮、第二对车轮和第三对车轮；和变速器，所述变速器改变第一对车轮的速度、第二对车轮的速度和第三对车轮的速度。