[发明专利]车辆确定系统及车辆确定装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆确定系统及车辆确定装置。

背景技术

以往，例如，为了本车的控制，已知有一种对正在进行通信的他车进行确定的车辆确定系统。作为这种以往的车辆确定系统，例如，专利文献1公开了一种车辆辨认装置，具备：车载检测单元，搭载于本车且检测他车；通信取得单元，利用通信而取得他车的信息；及辨认单元，进行由车载检测单元检测出的他车与由通信取得单元取得了信息的他车的辨认。

专利文献1：日本特开2010-086269号公报

发明内容

然而，上述的专利文献1记载的车辆辨认装置基于所检测出的速度与取得的速度信息所表示的速度的一致度、所检测出的他车的大小与取得的车型信息所表示的与车型对应的大小的一致度、所检测出的位置与取得的位置信息所表示的位置的一致度等，来进行他车的辨认，但是例如在确定通信车辆时的精度的提高的这点上，还有改善的余地。

本发明鉴于上述的情况而作出，目的在于提供一种能够提高通信车辆的确定精度的车辆确定系统。

为了达到上述目的，本发明的车辆确定系统的特征在于，具备：通信装置，接收本车周边的他车的他车信息；检测装置，检测上述本车周边的他车；及车辆确定装置，基于上述通信装置接收的上述他车信息和上述检测装置的检测结果来确定发送上述他车信息的发信车辆，上述车辆确定装置能够对捕捉模式和跟踪模式进行切换，该捕捉模式是如下模式：基于上述通信装置接收的上述他车信息和上述检测装置的检测结果来捕捉上述发信车辆，该跟踪模式是如下模式：在以上述捕捉模式进行捕捉之后，基于以该捕捉模式进行捕捉时的上述本车与上述发信车辆之间的位置关系和上述发信车辆的运动信息来确定上述发信车辆，上述发信车辆的运动信息是基于上述通信装置接收的上述他车信息而得到的。

另外，在上述车辆确定系统中，可以是，在上述捕捉模式下，上述车辆确定装置基于绝对位置信息来捕捉上述发信车辆，上述绝对位置信息是基于上述他车信息而得到的上述发信车辆的位置信息，在上述跟踪模式下，上述车辆确定装置基于相对位置信息来确定上述发信车辆，上述相对位置信息是基于基准位置和上述发信车辆的运动信息而得到的上述发信车辆的位置信息，上述基准位置是以上述捕捉模式进行捕捉时的上述发信车辆的位置。

另外，在上述车辆确定系统中，可以是，在上述跟踪模式下，上述车辆确定装置根据基于该跟踪模式下的过去的上述相对位置信息和上述发信车辆的运动信息而得到的上述相对位置信息，进行确定上述发信车辆。

另外，在上述车辆确定系统中，可以是，在上述跟踪模式下，上述车辆确定装置根据上述发信车辆的运动信息和上述检测装置的检测结果的比较结果而返回至上述捕捉模式，上述发信车辆的运动信息是基于上述通信装置接收的上述他车信息而得到的。

另外，在上述车辆确定系统中，可以是，具备行驶控制装置，在根据上述比较结果而从上述跟踪模式返回至上述捕捉模式时，该行驶控制装置基于上述检测装置所检测出的上述他车的减速度来控制上述本车的减速度。

为了实现上述目的，本发明的车辆确定装置的特征在于，上述车辆确定装置能够对捕捉模式和跟踪模式进行切换，该捕捉模式是如下模式：基于通信装置接收的本车周边的他车的他车信息和对上述本车周边的他车进行检测的检测装置的检测结果，来捕捉发送上述他车信息的发信车辆，该跟踪模式是如下模式：在以上述捕捉模式进行捕捉之后，基于以该捕捉模式进行捕捉时的上述本车与上述发信车辆之间的位置关系和上述发信车辆的运动信息来确定上述发信车辆，上述发信车辆的运动信息是基于上述通信装置接收的上述他车信息而得到的。

发明效果

本发明的车辆确定系统、车辆确定装置起到能够提高通信车辆的确定精度这样的效果。

附图说明

图1是表示实施方式1的车辆控制系统的概略结构图。

图2是说明实施方式1的车辆控制系统中的本车与他车的关系的示意图。

图3是说明实施方式1的车辆控制ECU中的内部状态的示意图。

图4是表示实施方式1的车辆控制ECU的跟踪模式部的概略结构图。

图5是说明实施方式1的车辆控制ECU中的跟踪模式的跟踪判定的示意图。

图6是说明实施方式1的车辆控制ECU中的跟踪模式的跟踪判定处理的一例的流程图。

图7是说明实施方式1的车辆控制系统的动作的线图。

图8是说明实施方式1的车辆控制系统的动作的示意图。

图9是表示实施方式2的车辆控制系统的概略结构图。