[发明专利]带复合滚动轴承的内齿齿轮单元及波动齿轮装置

说明书

技术领域

本发明涉及包括能承受径向方向和推力方向的负载的复合滚动轴承的内齿齿轮单元，以及使用该内齿齿轮单元而构成的波动齿轮装置。

背景技术

在机床、机械手等的驱动机构中，使用小型且紧凑的波动齿轮装置以作为减速机。波动齿轮装置由刚性内齿齿轮、可挠性外齿齿轮及波动发生器这三个零件构成，刚性内齿齿轮和可挠性外齿齿轮通过轴承被支承成能自由相对旋转的状态。作为波动齿轮装置，主要已知有其可挠性外齿齿轮呈杯形状的被称为杯型的波动齿轮装置、呈礼帽形状的被称为礼帽型的波动齿轮装置以及呈圆筒形状的被称为扁平型的波动齿轮装置。

在专利文献1(日本专利特开2001-336588号公报)中公开了杯型的波动齿轮装置，在专利文献2(日本专利特开平09-280325号公报)中公开了礼帽型的波动齿轮装置，在专利文献3(日本专利特开2009-156461号公报、图6)中公开了扁平型的波动齿轮装置。另外，在专利文献1、2中，公开了一种使用交叉滚子轴承将刚性内齿齿轮和可挠性外齿齿轮支承成能自由相对旋转的状态的机构。

另一方面，本申请申请人在专利文献4中提出了能承受径向方向及推力方向这两个方向的负载的复合滚动轴承。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2001-336588号公报

专利文献2：日本专利特开平09-280325号公报

专利文献3：日本专利特开2009-156461号公报

专利文献4：WO2005/103515号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

此处，当减小波动齿轮装置在轴线方向上的尺寸，实现其扁平化时，由此也会导致轴承的尺寸变小，必然会导致轴承的刚度降低。因此，在要求高刚度的情况下，对于波动齿轮装置的扁平化存在限度。

本发明的技术问题鉴于上述情况，其目的在于提供一种适于用于保持高刚度并实现波动齿轮装置等齿轮式减速机的扁平化的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元。

另外，本发明的技术问题还在于提供一种使用带复合滚动轴承的内齿齿轮单元而构成的扁平且高刚度的波动齿轮装置。

解决技术问题所采用的技术手段

为了解决上述技术问题，本发明的带复合滚动轴承的内齿齿轮单元的特征是，具有内齿齿轮和复合滚动轴承，上述内齿齿轮包括第一端面及第二端面和圆形外周面及圆形内周面，并在上述圆形内周面形成有内齿，其中，上述第一端面及第二端面从内齿齿轮的旋转中心轴线的方向相互相对并在与该旋转中心轴线正交的方向上延伸，上述圆形外周面及圆形内周面位于上述第一端面及上述第二端面之间，上述复合滚动轴承包括：一体形成于上述内齿齿轮的内圈部分；外圈；以及以能自由滚动的状态插入上述内圈部分及上述外圈之间的多个第一滚动体、多个第二滚动体及多个第三滚动体，上述内圈部分包括：形成于上述内齿齿轮的上述第一端面的第一内圈轨道面；形成于上述内齿齿轮的上述第二端面的第二内圈轨道面；以及形成于上述内齿齿轮的上述圆形外周面的第三内圈轨道面，上述外圈包括：与上述第一内圈轨道面相对的第一外圈轨道面；与上述第二内圈轨道面相对的第二外圈轨道面；以及与上述第三内圈轨道面相对的第三外圈轨道面，在上述第一内圈轨道面与上述第一外圈轨道面之间插入推力轴承用的上述第一滚动体，在上述第二内圈轨道面与上述第二外圈轨道面之间插入推力轴承用的上述第二滚动体，在上述第三内圈轨道面与上述第三外圈轨道面之间插入向心轴承用的上述第三滚动体。

此处，能采用以下结构：上述外圈由第一端板、第二端板及圆筒构件构成，其中，上述第一端板包括形成有上述第一外圈轨道面的端面，上述第二端板包括形成有上述第二外圈轨道面的端面，上述圆筒构件被夹在上述第一端板与上述第二端板之间并包括形成有上述第三外圈轨道面的圆形内周面。

另外，还能采用以下结构：上述带复合滚动轴承的内齿齿轮单元具有：推力轴承用的第一止动器，该第一止动器将上述第一滚动体以能自由滚动的状态保持于上述第一内圈轨道面与上述第一外圈轨道面之间；推力轴承用的第二止动器，该第二止动器将上述第二滚动体以能自由滚动的状态保持于上述第二内圈轨道面与上述第二外圈轨道面之间；以及向心轴承用的一对第三止动器部分，这一对第三止动器部分从上述第一止动器及上述第二止动器的端部延伸至上述第三内圈轨道面与上述第三外圈轨道面之间，并将上述第三滚动体以能自由滚动的状态保持于上述第三内圈轨道面与上述第三外圈轨道面之间。