[发明专利]监视装置、监视系统及监视方法

权利要求书

1.一种监视装置，监视建筑物内的设备要素，其特征在于，具备：

三维计测部，计测所述监视装置的周围的三维形状；

自身位置推测部，将计测出的所述三维形状与自身位置推测用地图进行对照，从而推测所述监视装置的自身位置，该自身位置推测用地图包含所述设备要素以外的所述建筑物内的构造物的形状及位置；

周边设备要素提取部，从设备要素对照用地图提取所推测出的所述自身位置的周边的设备要素，该设备要素对照用地图包含所述建筑物内的设备要素的形状及位置；

设备要素候选提取部，从计测出的所述三维形状提取设备要素候选的形状及位置；

一致度评价部，基于所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置的误差分布、以及从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状及位置的误差分布，计算从所述设备要素对照用地图提取的所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置与从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状及位置的一致度；以及

设备要素确定部，基于计算出的所述一致度，确定从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状是从所述设备要素对照用地图提取的所述自身位置的周边的设备要素中的哪一个。

2.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于，还具备：

可见光摄像机，取得可见光图像；

物理量测定部，测定所确定的所述设备要素的物理量；

异常检测部，通过比较所测定的所述物理量和所确定的所述设备要素的标准物理量，检测所确定的所述设备要素的异常；以及

图像显示部，基于所确定的所述设备要素的位置，将检测到的所述异常重叠在由所述可见光摄像机取得的所述可见光图像上并显示。

3.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于，

所述一致度评价部通过将所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置的误差分布和从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状及位置的误差分布相乘来综合，并计算综合后的误差分布的最大值作为所述一致度。

4.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于，

所述设备要素确定部基于所述一致度来确定所确定的所述设备要素的位置，

所述监视装置还具备坐标系校正部，该坐标系校正部基于由所述设备要素确定部确定的所述设备要素的位置，计算所述自身位置推测用地图与所述设备要素对照用地图的偏差，并对所述设备要素对照用地图进行修正以使该偏差减少。

5.如权利要求1所述的监视装置，其特征在于，

所述自身位置推测用地图及所述设备要素对照用地图的至少一个由服务器保持，

所述监视装置从所述服务器取得所述自身位置推测用地图及所述设备要素对照用地图的至少一个。

6.一种监视系统，具备监视建筑物内的设备要素的监视装置和与所述监视装置连接的服务器，该监视系统的特征在于，具备：

三维计测部，计测所述监视装置的周围的三维形状；

自身位置推测部，将计测出的所述三维形状与自身位置推测用地图进行对照，从而推测所述监视装置的自身位置，该自身位置推测用地图包含所述设备要素以外的所述建筑物内的构造物的形状及位置；

周边设备要素提取部，从设备要素对照用地图提取所推测出的所述自身位置的周边的设备要素，该设备要素对照用地图包含所述建筑物内的设备要素的形状及位置；

设备要素候选提取部，从计测出的所述三维形状提取设备要素候选的形状及位置；

一致度评价部，基于所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置的误差分布、以及从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状及位置的误差分布，计算从所述设备要素对照用地图提取的所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置与从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状及位置的一致度；以及

设备要素确定部，基于计算出的所述一致度，确定从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状是从所述设备要素对照用地图提取的所述自身位置的周边的设备要素中的哪一个。