[发明专利]监视装置、监视系统及监视方法

说明书

技术领域

本发明涉及监视建筑物内的设备要素的技术。

背景技术

在使用监视装置监视建筑物内的设备要素时，需要推测监视装置在建筑物内的自身位置。

在建筑物内无法利用GPS（全球定位系统），所以需要代替GPS的自身位置推测方法，作为这样的方法之一，可以利用非专利文献1中公开的自主行走机器人所使用的自身位置推测方法。

根据该方法，通过使用专利文献1中公开的激光测距仪来计测周围的物体的形状及配置，并将计测结果与预先准备的地图进行对照（匹配），能够推测自身位置。这样的自身位置推测方法被称为扫描匹配。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：特开2009-236774号公报

非专利文献

非专利文献1：Sebastian Thrun,Wolfram Burgard,Dieter Fox,Probabilistic Robotics,The MIT Press,2005

发明的概要

发明所要解决的课题

但是，通过非专利文献1所公开的方法，虽然能够推测自身位置，却无法确定监视中的设备要素是什么。为了进行有用的监视，除了自身位置的推测之外，还希望确定监视中的设备要素是什么设备要素。

发明内容

本发明的目的在于，在监视建筑物内的设备要素的监视装置中，能够确定监视中的设备要素是什么设备要素。

解决课题所采用的手段

本申请中公开的发明的代表性一例如下所示。即，一种监视装置，监视建筑物内的设备要素，其特征在于，具备：三维计测部，计测所述监视装置的周围的三维形状；自身位置推测部，将计测出的所述三维形状与包含所述设备要素以外的所述建筑物内的构造物的形状及位置的自身位置推测用地图进行对照，从而推测所述监视装置的自身位置；周边设备要素提取部，从包含所述建筑物内的设备要素的形状及位置的设备要素对照用地图提取所推测的所述自身位置的周边的设备要素；设备要素候选提取部，从计测出的所述三维形状提取设备要素候选的形状及位置；一致度评价部，基于所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置的误差分布、以及从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状及位置的误差分布，计算从所述设备要素对照用地图提取的所述自身位置的周边的设备要素的形状及位置和从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素的候选的形状及位置的一致度；以及设备要素确定部，基于计算出的所述一致度，确定从计测出的所述三维形状提取的所述设备要素候选的形状是从所述设备要素对照用地图提取的所述自身位置的周边的设备要素的哪一个。

发明效果

根据本发明的代表性实施方式，除了能够推测自身位置，还能够确定监视中的设备要素是什么设备要素。

附图说明

图1是第1实施方式中的监视装置的外观构成图。

图2是图1的A向视图。

图3是表示第1实施方式中的由监视装置及服务器构成的监视系统的硬件构成的框图。

图4是表示第1实施方式中的监视装置的逻辑构成的功能框图。

图5是表示第1实施方式中的设备要素确定部的详细情况的功能框图。

图6A是第1实施方式中的构造物CAD所保存的数据的例子。

图6B是从构造物CAD保存的数据生成的自身位置推测用地图的例子。

图7是说明第1实施方式中的设备要素对照用地图的构成的图。

图8是说明第1实施方式中的设置误差统计模型的构成的图。

图9是说明第1实施方式中的标准温度数据的构成的图。

图10是说明第1实施方式中的系统图数据的构成的图。

图11是第1实施方式中的自身位置推测处理的流程图。

图12是第1实施方式中的由监视装置监视的设备要素的例子。

图13是说明第1实施方式中的自身位置推测处理的图。

图14是说明第1实施方式中的自身位置推测处理的图。

图15是说明第1实施方式中的自身位置推测处理的图。

图16是说明第1实施方式中的自身位置推测处理的图。

图17是第1实施方式中的设备要素确定处理的流程图。

图18是说明第1实施方式中的设备要素确定处理的图。

图19是说明第1实施方式中的设备要素确定处理的图。

图20是说明第1实施方式中的设备要素确定处理的图。

图21是说明第1实施方式中的设备要素确定处理的图。