[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，进行通过使转向轮转向而使车辆沿目标轨迹行驶的轨迹控制，其特征在于，

在有利用所述轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性时，使由驾驶员操作的转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个先于由所述轨迹控制变更车辆的行进方向而变化。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

利用所述轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性，是由随着车辆的行驶使行驶路线的曲率变化从而使目标轨迹的曲率变化的情况以及在分岔路线中由车辆的乘员变更目标轨迹的情况中的至少一方产生的可能性。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

为了能使车辆尽量沿目标轨迹行驶，控制转向轮的转向角，并且使所述转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个沿车辆的行进方向的变更后的方向变化。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

车辆具有使所述转向输入机构的操作位置与作为转向轮的前轮的转向角的关系变化的转向关系可变装置，通过控制所述转向关系可变装置，使所述转向输入机构的操作位置变化。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

车辆具有使前轮和后轮的转向角变化的转向角可变装置，利用所述转向角可变装置控制前轮和后轮的转向角，从而使车辆的横摆角和车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一方变化。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

车辆具有辅助转向力产生装置以及使所述转向输入机构的操作位置与作为转向轮的前轮的转向角的关系变化的转向关系可变装置，通过控制所述后轮转向角可变装置和所述辅助转向力产生装置，控制前轮的转向角，并且使所述转向输入机构的操作位置变化。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

车辆具有使所述转向输入机构的操作位置与前轮的转向角的关系变化的转向关系可变装置以及使后轮的转向角变化的后轮转向角可变装置，通过控制所述转向关系可变装置和所述后轮转向角可变装置，使车辆的横摆角和车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一方变化。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在车辆的行进方向的变更程度高时，与行进方向的变更程度低时相比，增大使所述转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个变化的量。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在车辆相对于车道的中心向横向偏移时，使所述转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个的向所述偏移的量增大的方向变化的量，小于向所述偏移的量减小的方向变化的量。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在车辆的行驶安全性低时，与车辆的行驶安全性高时相比，减小使所述转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个变化的量。

11.根据权利要求9～11中任意一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在使所述转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个变化的量小时，与变化的量大时相比，增大变化的速度。

12.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

利用所述轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性，是因为有在分岔路线中由车辆的乘员变更目标轨迹的可能性而产生的可能性，使所述转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个向沿与车辆的行进方向的变更后的方向相反的方向变化。