[发明专利]车辆的行驶控制装置有效
申请号: | 201180073038.6 | 申请日: | 2011-08-31 |
公开(公告)号: | CN103764483B | 公开(公告)日: | 2016-10-12 |
发明(设计)人: | 上山真生;国弘洋司;T·林皮邦特恩;小城隆博 | 申请(专利权)人: | 丰田自动车株式会社 |
主分类号: | B62D6/00 | 分类号: | B62D6/00;B60R21/00;B62D5/04;B62D7/14;G01C21/26;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00 |
代理公司: | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人: | 史雁鸣 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 行驶 控制 装置 | ||
技术领域
本发明涉及一种车辆的行驶控制装置,更详细而言,涉及一种进行通过使转向轮转向而使车辆沿目标轨迹(目标行驶路线)行驶的轨迹控制的车辆的行驶控制装置。
背景技术
作为汽车等车辆的行驶控制装置的之一,广泛公知通过利用也称作可变传动比转向装置(VGRS)的转舵角可变装置,使转向轮转向,而使车辆沿目标轨迹行驶的行驶控制装置。在该种行驶控制装置中,利用由照相机拍摄到的车辆前方的图像的解析,来特别规定行驶路线,根据特别规定的该行驶路线设定目标轨迹,以车辆沿目标轨迹行驶的方式使转向轮转向。
另外,当作为转向输入机构的转向盘随着由轨迹控制进行的转向轮的转向而旋转时,车辆的乘员会感到麻烦。因此,也已经公知如下事项:即使利用轨迹控制使转向轮转向,也要尽量使转向盘不旋转地,控制转舵角可变装置和动力转向装置。
但是,进行轨迹控制的车辆的乘员不能预知由轨迹控制产生的车辆的行进方向的变化,所以有时感到不安、不舒服。例如在车辆前方的行驶路线的曲率发生变化的状况下,乘员有时对是否一边使车辆的行进方向沿行驶路线适当地发生变化,一边行驶的这件事儿感到不安、不舒服。另外,当在车辆前方存在分岔路线的状况下,乘员对为了使车辆选择如期望那样的行驶路线地通过分岔路线,而改变行进方向还是不改变行进方向地行驶这件事儿,感到不安、不舒服。
作为解决该问题的机构,已经提出了例如利用下述专利文献1所述那样的导航装置,以声音预告通知车辆的行进方向的变化,或者在仪表等显示器上预告显示车辆的行进方向的变化。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开平10–105885号公报
发明内容
发明要解决的问题
在利用声音预告通知车辆的行进方向的变化的情况下,车辆的乘员容易因漏听等而未意识到预告通知,而且不能避免与声频功能的干涉。另外,当在显示器上预告显示车辆的行进方向的变化的情况下,很难在瞬间从显示器的显示中准确地把握与车辆的行进方向的变化相关的预告内容,而且除了驾驶员以外的乘员非常难识别出预告显示本身。
本发明的主要目的在于,与利用声音、显示器的显示来预告由轨迹控制产生的车辆的行进方向的变化的情况相比,可靠地向车辆的乘员预告车辆的行进方向的变化。
用于解决问题的方案及发明的效果
根据本发明,提供一种车辆的行驶控制装置,进行通过使转向轮转向而使车辆沿目标轨迹行驶的轨迹控制,其特征在于,在存在利用轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性时,使由驾驶员操作的转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角、以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个,先于由轨迹控制进行的车辆的行进方向的变更而进行变化。
采用该结构,使转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角、以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一个,先于由轨迹控制进行的车辆的行进方向的变更而进行变化。因此,与利用声音、显示器的显示而预告车辆的行进方向的变化的情况相比,能够可靠地对车辆的乘员预告车辆的行进方向的变化,由此车辆的乘员能够可靠地预知由轨迹控制进行的车辆的行进方向的变化。
在上述结构中,利用轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性,可以是由随着车辆的行驶使行驶路线的曲率变化从而目标轨迹的曲率变化的情况和在分岔路线中由车辆的乘员变更目标轨迹的情况中的至少一种情况产生的可能性。
采用该结构,在行驶路线的曲率随着车辆的行驶而变化而可能使目标轨迹的曲率变化的情况下,或者当在分岔路线中可能由车辆的乘员变更目标轨迹的情况下,能够向车辆的乘员预告车辆的行进方向的变化。
特别是,在行驶路线的曲率随着车辆的行驶而变化而可能使目标轨迹的曲率变化的情况下,先于与行驶路线的曲率的变化相对应的车辆的实际的行进方向的变化地,利用转向输入机构的操作位置等的变化向车辆的乘员预告车辆的行进方向的变化。因而,能够减小乘员对车辆是否沿行驶路线适当地改变行进方向地行驶的事项感到不安、不舒服的可能。
另外,当在分岔路线中存在由车辆的乘员变更目标轨迹的可能性的情况下,在分岔路线的跟前,利用转向输入机构的操作位置等的变化预告分岔路线中的车辆的行进方向的变化或维持。因而,乘员能够进行选择如预告那样的行驶路线而通过分岔路线,或者选择其他行驶路线而通过分岔路线的判断,所以能够在车辆通过分岔路线时,减小车辆的乘员感到不安、不舒服的可能。
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