[发明专利]在立体视觉系统中供处理影像的方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种在立体视觉系统中供处理影像的方法及装置，尤其是，涉及一种在立体视觉系统中供处理影像的方法及装置，其通过利用包含于立体视觉系统中的多个低性能照相机交替抓取(grab)影像，以获得高性能照相机的性能。

本发明还涉及一种在立体视觉系统中供处理影像的方法及装置，其利用包含于立体视觉系统中的多个低性能照相机，通过基于照相机交替抓取的影像的影像信息获取预测影像信息，从而获取关于主体物理特性的信息，以有效撷取影像。

本发明还涉及一种在立体视觉系统中供处理影像的方法及装置，其通过根据主体状态切换拍摄模式，以减小系统负载并有效撷取影像。

本发明还涉及一种在立体视觉系统中供处理影像的方法及装置，其通过利用包含于立体视觉系统中的多个低性能照相机交替抓取影像，以撷取快速移动中的主体的特写影像。

背景技术

已经介绍多种影像处理装置，这些影像处理装置利用通过撷取静止或移动主体的影像而获取的影像信息来获取主体的物理信息(例如获取主体的速度、方向、旋转等)。

特别是，包括数码照相机例如数码单反(Digital Single Lens Reflex)照相机在内的影像处理装置目前在消费者中得到普及，并且由于相关技术的发展，高性能、廉价的影像处理装置被广泛使用。

影像处理装置的各种功能的其中一种功能是在所获取的影像信息上检测或识别主体。该功能无法利用单个照相机来实现，必须要至少两个以上照相机。用来实现上述功能的系统是立体视觉系统(SVS；Stereo Vision System)。

立体视觉系统对应于实施个人可视系统的计算机视觉，其指的是包括两个照相机例如左右照相机的影像系统。该立体视觉系统不仅可用于工业领域中汽车的自动停车和无人驾驶，而且可用来检测运动游戏中玩家的动作、速度等，以及用来在球类(ball)游戏中，例如篮球、高尔夫球以及足球，根据所获取的影像信息检测球的速度、方向等。

发明内容

技术问题

依据在立体视觉系统中供处理影像的传统方法，当主体高速移动时或者当撷取该主体的特写影像时，表示通过照相机的曝光装置曝光胶片来撷取影像的速度的照相机速度(camera speed)应当非常高。然而，具有高照相机速度的照相机定价非常高，因此利用此种照相机不能轻易实施立体视觉系统。由此，需要一种能够利用低性能、廉价的照相机来实现高性能照相机性能的方法。

进一步地，对于主体保持静止然后移动的场景，例如，高尔夫球手击打在场地上保持静止的球的场景，或者投手将手套中的棒球投向接球手的场景，如果影像在高照相机速度下被不断撷取，那么不必要的影像被分析并存储，从而会使系统负载增加。由此，需要一种依据主体状态切换影像处理装置的拍摄模式的方法。

另外，由于多个照相机应时间同步地抓取主体的影像，以利用立体视觉系统获取关于主体物理特性的信息，因此很难通过撷取主体的特写影像，来获取关于超高速移动主体物理特性的信息。由此，需要一种即使当包含于立体视觉系统中的多个照相机未时间同步地抓取主体的影像时仍获取关于主体物理特性的信息的方法。

本领域技术人员将领会，本发明所欲解决的技术问题不限于上文已特别描述的技术问题，从以下结合附图的详细说明中将更加清楚地了解其他技术问题。

技术方案

因此，考虑到上述问题而完成了本发明，并且本发明的目的在于提供一种在立体视觉系统中供处理影像的方法及装置，其通过藉由利用立体视觉系统中所使用的两个廉价、低性能照相机以一定时间间隔、不需时间同步地交替抓取主体影像来获取影像信息，以获得高性能照相机的性能。

本发明的另一目的在于提供一种在立体视觉系统中供处理影像的方法及装置，其通过根据主体状态切换拍摄模式，以减小系统负载并有效撷取影像。

本发明的另一目的在于提供一种在立体视觉系统中供处理影像的方法及装置，其基于从包含于立体视觉系统中的多个照相机接收的影像信息获取预测影像信息，并且基于该预测影像信息检测主体的物理特性等。

有益效果

本发明具有以下效果与优点。

第一，可实施一种立体视觉系统，该立体视觉系统通过藉由利用该立体视觉系统中所使用的两个廉价、低性能照相机以一定时间间隔、不需时间同步地交替抓取主体影像来获取影像信息，能够获得高性能照相机的性能。

第二，可实施一种立体视觉系统，该立体视觉系统通过根据主体状态切换拍摄模式，能够减小系统负载并有效撷取影像。