[发明专利]机械手制动系统

权利要求书

1.一种机械手制动系统，所述机械手制动系统包括一动力电输入端、一控制电输入端及一接地端，其特征在于：所述机械手制动系统还包括一与所述动力电输入端相连的动力电控制单元、一与所述动力电控制单元、所述控制电输入端及所述接地端相连的继电单元、一与所述动力电控制单元、所述控制电输入端、所述接地端及所述继电单元相连的驱动控制单元及一连接于所述继电单元与所述驱动控制单元之间的电动机，所述继电单元与所述驱动控制单元形成一反馈回路，所述驱动控制单元通过所述动力电控制单元切断所述动力电输入端输入的动力电时，所述继电单元将所述电动机由工作状态切换至制动状态，并将一指示所述电动机由工作状态至制动状态是否切换成功的反馈信号传送至所述驱动控制单元，所述驱动控制单元根据所述反馈信号控制所述电动机的转动。

2.如权利要求1所述的机械手制动系统，其特征在于：所述动力电控制单元包括一与所述动力电输入端相连用于控制所述动力电输入端通断的接触器及一与所述接触器相连用于控制所述动力电输入端输入的动力电方向的整流二极管，所述整流二极管设于所述继电单元与所述驱动控制单元之间。

3.如权利要求2所述的机械手制动系统，其特征在于：所述动力电控制单元还包括一与所述整流二极管相连的电容，所述电容在所述动力电输入端输入的动力电被切断至所述继电单元开始工作时为所述电动机与所述驱动控制单元提供续流通道。

4.如权利要求3所述的机械手制动系统，其特征在于：所述动力电输入端与所述接触器的输入端相连，所述接触器的输出端与所述整流二极管的输入端相连，所述整流二极管的输出端与所述电容的一端及所述驱动控制单元相连，所述接触器的控制端与所述驱动控制单元相连，所述电容的另一端与所述接地端及所述驱动控制单元相连。

5.如权利要求1所述的机械手制动系统，其特征在于：所述继电单元包括一第一继电器、一第二继电器、一与所述第一继电器相连的第一限流电阻、一与所述第一继电器相连的第一压敏电阻、一与所述第二继电器相连的第二限流电阻及一与所述第二继电器相连的第二压敏电阻。

6.如权利要求5所述的机械手制动系统，其特征在于：所述第一继电器与所述第二继电器为相同型号的继电器，每一继电器均具有8个引脚，引脚1与引脚8为继电器的输入端，引脚5、引脚6与引脚7形成一组用于控制所述电动机在工作状态与制动状态之间切换的触点，引脚2、引脚3与引脚4形成另一组用于传送一指示所述电动机工作状态与制动状态的切换是否成功的反馈信号至所述驱动控制单元的触点。

7.如权利要求5所述的机械手制动系统，其特征在于：所述第一压敏电阻与所述第二压敏电阻分别用来保护所述第一继电器与所述第二继电器，所述动力电控制单元分别与所述第一继电器的一输入端、所述第一压敏电阻的一端、所述第二继电器的一输入端及所述第二压敏电阻的一端相连。

8.如权利要求7所述的机械手制动系统，其特征在于：所述控制电输入端分别与所述驱动控制单元、所述第一限流电阻的一端及所述第二限流电阻的一端相连，所述接地端分别与所述第一继电器的另一输入端、所述第一压敏电阻的另一端、所述第二继电器的另一输入端、所述第二压敏电阻的另一端及所述驱动控制单元相连。

9.如权利要求8所述的机械手制动系统，其特征在于：所述第一限流电阻的另一端与所述第一继电器相连，所述第二限流电阻的另一端与所述第二继电器相连。

10.如权利要求6所述的机械手制动系统，其特征在于：所述第一继电器的引脚6与所述发动机的三相线圈的第一端及所述驱动控制单元相连，所述第一继电器的引脚7、所述第二继电器的引脚6及所述发动机的三相线圈的第二端共同连接所述驱动控制单元，所述第二继电器的引脚7与所述发动机的三相线圈的第三端及所述驱动控制单元相连。