[发明专利]智觉式双球面外旋刀机械手装置

权利要求书

1.一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征是：外球面装置在其外部形成球面，外旋刀是内部由球面的截片构成的装置，两个球面（双球面）具有相同的球心并且面与面相贴滑动配合，一边是外球面装置的外部球面，另一边是外旋刀的内部球面，料舱通过外球面装置和外旋刀围成，通过外球面装置与外旋刀的表贴配合滑动，各球面间实现相对运动进而实现机械手的开关闭合。

2.如权利要求1所述的一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征在于：外旋刀上设置有关节球结点，关节球节点与球套法兰盘上的球窝嵌套连接，关节球节点与球套法兰盘上的球窝的共同球心位于外球面装置所处的外部球面上，转动外球面装置转动力输入接口，从而限位滑到与运动限位柱受力，进而关节球节点受力，进而外旋刀获得滑动所必需的动力，进而实现外旋刀与外球面装置的相对位置的变化，使得外旋刀按照要求进行开关闭合；外旋刀上设计有仿生背鳍，其作用是搅拌松动物料和增加外旋刀自身强度。

3.如权利要求1所述的一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征在于：本装置除双球面自身具备规律的、固定的运动轨迹外，还有运动轨迹锁止相关装置即活塞式开关锁止系统，由运动法兰盘、限位法兰盘、法兰限位块、法兰锁止块、换向气源通道、环形气源交换法兰槽组成，运动法兰盘与限位法兰之上设置有法兰间限位块，通过换向气源通路的气动力输入，法兰锁止块相对于限位法兰与运动法兰盘的位置发生变化，进而实现对限位法兰与运动法兰盘的相对运动范围的锁止与释放，进而实现对机械手的开关状态变化并对其进行锁止；运动法兰盘与外球面装置结合为一体，限位法兰盘与球套法兰盘和外联法兰筒结合为一体，进而形成运动与限位与锁止的三部分独立体；换向气源在与法兰锁止块的出口处设置有凹槽，用以增加启动力量，节约行程空间。

4.如权利要求1所述的一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征在于：换向气源通道存在于运动法兰盘与限位法兰盘之中，通过气路的换向和运动法兰盘与限位法兰盘的相对位置变化，进而改变法兰锁止块的运动位置实现本装置各部分相对锁定，这个时候料舱密闭，外部扭力不能打开外旋刀进而不能打开料舱，同样旋转整个智觉式双球面外旋刀机械手装置也不会打开外旋刀，进而实现智觉式双球面外旋刀机械手装置与外部的空间隔离。

5.如权利要求1所述的一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征在于：清洗气源通道设置于外球面装置之中，用于对采头内部余料的清洗及除尘。

6.   如权利要求1所述的一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征在于：本装置的外球面装置在其外部可以具备单一或多个外旋刀装置。

7.   如权利要求1所述的一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征在于：本装置的外球面装置转动力输入接口实际上是定义名称，在实际的应用过程中，动力输入可以施加于外球面装置转动力输入接口，这个时候外部法兰与其相对作用进而实现相对运动，同样动力也可以施加于外联法兰筒，这个时候外球面装置转动力输入接口就与其相对作用进而同样实现相对运动。

8.如权利要求1所述的一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征在于：本装置的外球面装置与外旋刀闭合时形成一个密闭的舱体。

9.如权利要求1所述的一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，其特征在于：本装置的环形气源交换法兰槽是在运动法兰盘之上设置的环形槽，它的作用是在两个相对嵌套且转动的圆柱（或圆锥、球）装置上设置环形气槽或与其相对应的气孔，进行气体交换，在运动中形成稳定的供气通路。