[发明专利]智觉式双球面外旋刀机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手装置，其具体涉及一种智觉式双球面外旋刀机械手装置。

背景技术

目前物料机械手装置是主要是基于机械螺旋钻取样的全断面机械手装置，取样过程是从被采物料的上部一直采到物料底端，然后对所采物料进行缩分取样实现的。而机械螺旋钻取样这样的技术自身存在一定的局限性，例如，不能对指定点精确定点取样，取样过程取的多用的少,对卖方而言浪费严重,交易的公平性受到质疑；再有螺旋提升结构提升物料原理为正压提升，如果物料在机械手端不存在正向压力，那么，物料就很难被提升，而且整个螺旋提升筒内都很难再被提升到上部，这样，实际上底部物料无论在什么时候都很难被提升到顶部，采样机存在采样盲区这样又失去了取样化验的意义，对买方而言不公平；螺旋提升机构结构上容易被现场大型颗粒物卡住或破坏等等。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提出一种全新的机械手装置，本装置可以对具体的物料堆的具体某个点进行精确取样。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

智觉式双球面外旋刀机械手装置，1、智觉式双球面外旋刀机械手装置构造由外球面装置、外旋刀、关节球节点、运动限位柱、限位滑道、球套法兰盘、限位法兰盘、外连法兰盘、法兰锁止块、换向气源通道、清洗气源通道等，其中外球面装置上设置有限位滑道和外联法兰，其中外旋刀上设置有运动限位柱和关节球结点，其中球套法兰盘上设置有关节球节点球窝，其中外连法兰盘上设置有限位块和多方（大于3方）转动力输入轴套和清洗气源通道，其中限位法兰上设置有法兰限位块和法兰限位孔、换向气源通道等；2、外球面装置的外部设定有球面，其上镂空形成限位滑道，其上末端设置有外联法兰；3、外旋刀在其内部设置为球面，这个球面与外球面装置的外部的球面具备相同的球心和相匹配的半径，外旋刀与外球面装置的球面相互嵌套滑动配合，其中设置在外旋刀上的限位柱在外球面装置的限位滑道内滑动配合；4、外球面装置的外部球面和外旋刀的内部球面合称双球面；5、球套法兰盘位于智觉式双球面外旋刀机械手装置中外连法兰盘和外球面装置之间，其上设置有关节球节点球窝，球窝与关节球节点配合设置安装滑动配合，其上还设置有转动限位块用于限定该法兰的运动位置，其中设置有清洗气源通道用于卸料后采头舱内杂物的清除；6、限位法兰盘与外球面装置通过配合运动，其上设置有限位法兰转动限位块、换向气源通道等，限位法兰转动限制块与球套法兰盘限位块和法兰锁止块相互配合工作，进而实现开门、关门、锁止动作；其工作机理为：通过外球面装置的外部球面滑动配合与其嵌套的外旋刀，通过向球套法兰盘输入外力（或向外连法兰盘输入外力）及限位滑道、运动限位柱和关节球结点、关节球节点球窝的共同作用，使得外旋刀在外球面装置外沿球面按照特定的轨迹滑动,进而实现机械手开关动作,使得物料按要求进入双球面外旋刀机械手装置。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

１、   通过本发明，可以实现对物料的精确位置进行取样，在取样范围内无任何取样盲区，确保物料取样的完整性、精确性；

２、   所取物料粒径进一步加大、不混样，被取物料的代表性大大加强；

３、   设备故障率低耐用性强，备件更换简单高效，更容易应付极端条件。

附图说明

图1是本发明的正视闭门立体视图。

图２是本发明的俯视闭门视图。

图３是本发明的仰视闭门视图。

图4是本发明的半透明视图。

图5是本发明的刀体视图。

图6是本发明的外球面装置视图。

图7是本发明的球窝视图。

图8是本发明的开关限位锁止系统视图。

图9是本发明的环形气源交换法兰槽。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明进行详细的描述，为了更清晰的描述机械手的部分机构采用了半透明的方式。

如图1、2、3、4所示，本发明是一种智觉式双球面外旋刀机械手装置，由外球面装置1、外旋刀2、关节球结点3、运动限位柱4、限位滑道5、球套法兰盘6、球窝7、外球面装置转动力输入接口8、运动法兰盘9、限位法兰盘10、法兰限位块11、法兰锁止块12、换向气源通道13、清洗气源通道14、环形气源交换法兰槽15、外联法兰筒16组成。

如图7所示，球套法兰盘6上设置有球窝7。

如图1、2、4、5、6所示，外球面装置１的外部球面与外旋刀2内表面相互嵌套滑配合。