[发明专利]机器人气动装置及击球机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种气动装置，特别是适用于踢球机器人的气动装置及击球机构。

背景技术

随着人类社会科学发展和技术进步，自动化控制越来越多地渗入社会生产和生活的各个领域。人们越来越多地试图将各种不必以人亲自完成的动作交由智能控制的执行机构去完成，或者说，机器人的适用领域已经得到了空前的扩大。人们常常举办智能机器人比赛，以鼓励自动化控制领域的工程师能够提高机器人的控制智能。

例如，在机器人足球比赛中，由智能移动机器人为队员构成的足球队，采用类似于人类足球比赛的规则进行比赛，机器人在比赛过程中完全自主踢球，比赛以踢进对方球门居多者为胜方。常见的足球机器人踢球装置一般通过以下两种方式实现踢球：一、利用电磁方式驱动踢球杆，实现足球机器人不同射门距离的踢球；二、利用气动元件作为动力源，通过控制电磁阀开闭来控制气路的通断，以此来实现足球机器人射门。基于电磁方式的踢球装置，射门力量大、距离远，但需要升压高达几百伏，成本昂贵，且存在一定的高压危险因素；基于气动方式的踢球装置，由于气压限制，往往射门距离较短，如果提高气压，则气密性难以保证，而且随着储气量的减少，气压降低，踢球的力量也随之逐渐减弱。上述两种踢球装置，其踢球杆与足球的接触点位置在踢球时往往始终不变，不能根据控制器指令进行调整，射门方式单一，不能实现足球的平射动作和挑射动作的互换。

本领域的技术人员致力于研究一种能够高压储气，射门动作和射门力量可调的击球机构及踢球机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中，机器人气动装置气密性差，无法随着储气量变化而调节气压执行动作，气动执行机构动作单一的不足，提供一种机器人气动装置和应用其的击球机构。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

一种机器人气动装置，其特点在于，所述气动装置包括：

一连接板，所述连接板表面设置有多个接口，所述多个接口在所述连接板内部形成通路；

一充气单元，包括一高压球阀，所述充气单元与所述多个接口中的一第一接口密封连接；

一储气单元，所述储气单元与所述多个接口中的一第二接口密封连接；

一气压感应单元，所述气压感应单元与所述多个接口中的一第三接口密封连接；

一输气单元，包括一电磁阀，所述输气单元与所述多个接口中的一第四接口密封连接；

其中，所述连接板、充气单元、储气单元、气压感应单元和输气单元在高压球阀和电磁阀关闭时形成一封闭气路。

较佳地，所述高压球阀一端通过一第一高压接头与所述连接板连接，高压球阀另一端通过一第二高压接头与一外界充气装置相通。

较佳地，所述储气单元包括一高压气瓶，所述高压气瓶通过一气瓶接头与所述连接板连接。

较佳地，所述气压感应单元包括一压力传感器，所述压力传感器通过一第三高压接头与所述连接板连接。

较佳地，所述电磁阀一端通过一第四高压接头与所述连接板连接，电磁阀另一端通过一第五高压接头与一气动铜管连接。

较佳地，所述连接板呈“L”形状，所述多个接头分布设置在不同端面上。

较佳地，所述连接板其中至少一个端面设置有螺纹孔，该螺纹孔不与所述封闭气路相通。

较佳地，所述连接板内部气体通路的内表面光滑，转弯处为圆弧面，所述连接板为一体成形的金属。

较佳地，所述第五高压接头为卡套式不锈钢接头。

一种踢球机器人的击球机构，其特点在于，所述击球机构包括：

至少一个前述的气动装置；

一数字信号处理单元，所述数字信号处理单元与所述气压感应单元和输气单元连接。

较佳地，所述数字信号处理单元根据所述气压感应单元传输的信号，控制输气阀门的开闭时间。

本发明中，上述优选条件在符合本领域常识的基础上可任意组合，即得本发明各较佳实施例。

本发明的积极进步效果在于：本发明揭示的气动装置储气压力高，可调性强，成本低，结构简单。

附图说明

图1为本发明一个具体实施例下的气动装置的结构爆炸图。

图2为本发明一个具体实施例下的击打装置的结构爆炸图。

图3为本发明一个具体实施例下的击球机构的结构示意图。

图4为本发明一个具体实施例下的击打装置击球时其中一个效果示意图。

图5为本发明一个具体实施例下的击打装置击球时另一个效果示意图。

具体实施方式