[发明专利]车辆的运动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及通过对向车轮赋予的制动力进行控制而对转弯中的车辆的运动进行控制的运动控制装置。

背景技术

以往，当车辆处于转弯状态时，要求对车辆的运动进行控制，以使车辆不会因在车辆产生的过大的侧倾而侧翻。通常情况下，该侧倾的大小取决于作用于车辆的加速度在车体左右方向的分量亦即实际横向加速度(即，作用于车辆的离心力)的大小，会随着实际横向加速度的增加而变大。

因此，例如，在专利文献1所记载的车辆的制动装置中，设定以表示侧翻的态势的实际横向加速度等为指标的侧翻防止阈值，当实际横向加速度(的绝对值)达到阈值以上时，对车辆的转弯方向的外侧的车轮(前轮，后轮)赋予制动力。由此，通过对转弯方向的外侧车轮(前后轮)赋予制动力，外侧车轮成为侧滑状态，车辆产生朝与转弯方向正交的外侧方向(离心力方向)的移动，因此使车辆侧倾的力减少，结果，能够防止侧翻。

专利文献1：日本特许第3480930号说明书

然而，在专利文献1所公开的技术中，由于是通过使转弯方向的外侧车轮在离心力方向产生侧滑来防止车体的侧翻，因此车轮将沿驾驶员的非希望路线行驶而导致追随性恶化。由此，担心会给驾驶员带来不好的感觉。

发明内容

本发明正是鉴于该课题而完成的，其目的在于提供一种在进行车辆的侧翻防止控制之际能够以简单的结构得到良好的追随性能的车辆的运动控制装置。

为了解决上述课题，技术方案1涉及一种车辆的运动控制装置，该车辆的运动控制装置实施对车辆的转弯外侧前轮以及转弯外侧后轮赋予制动力从而抑制上述车辆的侧翻的侧翻抑制控制，其中，上述车辆的运动控制装置具备制动控制机构，当作为上述侧翻抑制控制而对上述转弯外侧前轮以及上述转弯外侧后轮赋予上述制动力之际，从开始对上述转弯外侧后轮赋予上述制动力起到经过规定的限制时间为止，相对于对上述转弯外侧后轮赋予上述制动力，上述制动控制机构限制对上述转弯外侧前轮赋予上述制动力。

为了解决上述课题，技术方案2所涉及的车辆的运动控制装置中，在技术方案1的基础上，作为对上述转弯外侧前轮赋予上述制动力的限制，上述制动控制机构使对上述转弯外侧前轮赋予的上述制动力的每单位时间的增加量小于对上述转弯外侧后轮赋予的上述制动力的每单位时间的增加量。

为了解决上述课题，技术方案3所涉及的车辆的运动控制装置中，在技术方案2的基础上，作为对上述转弯外侧前轮赋予上述制动力的限制，上述制动控制机构使对上述转弯外侧前轮赋予的上述制动力的上述每单位时间的增加量为零。

为了解决上述课题，技术方案4所涉及的车辆的运动控制装置中，在技术方案2的基础上，上述车辆的运动控制装置具备：前后加速度指标取得机构，该前后加速度指标取得机构取得与上述车辆的前后加速度相关的前后加速度指标；以及增加量设定机构，该增加量设定机构基于由上述前后加速度指标取得机构取得的上述前后加速度指标，设定对上述转弯外侧前轮赋予的上述制动力的上述每单位时间的增加量。

为了解决上述课题，技术方案5所涉及的车辆的运动控制装置中，在技术方案1～4中任意一项的基础上，上述车辆的运动控制装置具备：前后加速度指标取得机构，该前后加速度指标取得机构取得与上述车辆的前后加速度相关的前后加速度指标；以及限制时间设定机构，该限制时间设定机构基于由上述前后加速度指标取得机构取得的上述前后加速度指标，设定上述限制时间。

根据技术方案1所涉及的发明，在车辆的转弯过程中，从开始对转弯外侧后轮赋予制动力起到经过规定的限制时间为止，限制对转弯外侧前轮赋予上述制动力。换句话说，在车辆的转弯过程中，在转弯旋转半径中沿外侧的圆弧上移动的两前轮中的转弯外侧前轮、以及两后轮中的转弯外侧后轮中，在对转弯外侧前轮赋予制动力之前开始对不使车辆的横摆力矩直接降低的转弯外侧后轮赋予制动力。由此，车辆在不会大幅地改变行驶路线的状态下减速，作用在该车辆的离心力减少，因此不会使追随性恶化，能够抑制车辆的侧翻。并且，通过对转弯外侧后轮赋予制动力，使得车辆前倾，载荷向车辆载荷容易脱离的转弯外侧前轮移动。因此，在从开始对转弯外侧后轮赋予制动力起经过规定的限制时间后、即车辆载荷充分施加于转弯外侧前轮后，对该转弯外侧前轮赋予制动力。通过载荷向转弯外侧前轮移动，当对转弯外侧前轮赋予制动力之际，该转弯外侧前轮的摩擦圆变大，因此能够抑制因赋予制动力而造成的横向力的降低。由此，不会大幅地改变车辆的行驶路线就能够利用前后轮的较大的制动充分地减少离心力，因此能够维持良好的追随性能，并能够抑制车辆的侧翻。