[发明专利]机械手以及机器人装置

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，

具备：

包括第1手指部与第2手指部的3个以上的手指部、

使所述3个以上的手指部进行开闭动作的驱动部、以及

改变所述第1手指部与所述第2手指部进行开闭动作的方向的手指部移动机构，

所述手指部移动机构具备：

蜗轮、

使所述蜗轮旋转的马达、以及

与所述蜗轮的旋转连动地向与所述蜗轮的旋转方向不同的方向旋转的蜗杆，

在所述第1手指部上设置有第1齿轮，该第1齿轮与所述蜗杆的旋转连动地向与所述蜗杆的旋转方向不同的方向旋转，在所述第2手指部上设置有第2齿轮，该第2齿轮与所述蜗杆的旋转连动地向与所述第1齿轮的旋转方向相反的方向旋转，

所述第1手指部与所述第2手指部通过所述马达旋转而向相互接近的方向或者远离的方向旋转。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述第1齿轮的旋转轴与所述第2齿轮的旋转轴之间的间隔被保持为一定的间隔。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，

在所述第1齿轮与所述第2齿轮以相同转速旋转的情况下，所述第1齿轮旋转并且所述第1手指部旋转的旋转角度、与所述第2齿轮旋转并且所述第2手指部旋转的旋转角度相等。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机械手，其特征在于，

所述3个以上的手指部由3个手指部构成，

所述手指部移动机构改变所述3个手指部中的2个手指部进行开闭动作的方向。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机械手，其特征在于，

所述3个以上的手指部由4个以上的手指部构成。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手，其特征在于，

具备与所述3个以上的手指部的一端部连结的连结部，

所述驱动部通过驱动所述连结部，来使所述3个以上的手指部同步地向相互接近或者远离的方向移动。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，

在所述第1手指部的与所述连结部连结的部分设置有第1连结部件，该第1连结部件与所述蜗杆的旋转连动地向与所述第1齿轮的旋转方向相同的方向旋转，在所述第2手指部的与所述连结部连结的部分设置有第2连结部件，该第2连结部件与所述蜗杆的旋转连动地向与所述第2齿轮的旋转方向相同的方向旋转。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，

所述连结部安装于丝杠轴，并通过所述驱动部的驱动而沿着所述丝杠轴移动，

所述第1连结部件与所述第2连结部件随着所述连结部的移动而移动，由此所述第1手指部与所述第2手指部进行开闭动作。

9.根据权利要求7或8所述的机械手，其特征在于，

所述第1齿轮的旋转轴与所述第1连结部件的旋转轴相互同轴，

所述第2齿轮的旋转轴与所述第2连结部件的旋转轴相互同轴。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机械手，其特征在于，

所述驱动部使所述3个以上的手指部从相互不同的方向接近、或者向相互不同的方向远离。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机械手，其特征在于，

所述3个以上的手指部中的至少1个手指部具备：

具有弯曲部的接触部件、

在所述弯曲部将所述接触部件支承为能够旋转的支承部件、以及

将所述接触部件与所述支承部件连接的弹性部件。

12.根据权利要求11所述的机械手，其特征在于，

所述接触部件向所述手指部关闭的方向弯曲。

13.根据权利要求11或12所述的机械手，其特征在于，

所述3个以上的手指部中的至少一个手指部具有对所述接触部件旋转时的旋转角度进行限制的制动器。

14.一种机器人装置，其特征在于，

具备权利要求1至13中任一项所述的机械手。

15.一种机械手，其特征在于，

具备：

马达；

蜗轮，其配置于所述马达的旋转轴，并具有螺旋构造；

蜗杆，其与所述蜗轮啮合，并在与所述蜗轮的旋转轴不同的方向上具有旋转轴；

第1蜗杆，其与所述蜗杆的旋转轴同轴地具有旋转轴，并具有螺旋构造；

第1齿轮，其与所述第1蜗杆啮合，并在与所述第1蜗杆的旋转轴不同的方向上具有旋转轴；

第2蜗杆，其与所述蜗杆的旋转轴同轴地具有旋转轴，并具有螺旋方向与所述第1蜗杆不同的螺旋构造；

第2齿轮，其与所述第2蜗杆啮合，并在与所述第2蜗杆的旋转轴不同的方向上具有旋转轴；

第1手指部，其与所述第1齿轮连接；

第2手指部，其与所述第2齿轮连接；

第3手指部，其与所述第1手指部以及所述第2手指部不同；以及

驱动部，其使所述第1手指部、所述第2手指部以及所述第3手指部开闭。