[发明专利]机械手以及机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械手以及机器人装置。 

背景技术

公知有工业用机械手臂等安装于机器人装置并通过把持或者放开对象物来进行规定的作业的机械手。近年来，提出了例如把持工具进行部件的组装等的作业、并且把持微小的部件来高精确度地进行配置的多功能的机械手的方案。 

例如，在专利文献1的机械手中，通过凸轮从动机构使把持对象物的3个手指部能够开闭，并且，3个手指部中的2个手指部被形成在同一平面上的一对周槽所引导而能够对称地旋转。 

专利文献1：日本特开2008-55532号公报 

在专利文献1的技术中认为，由于利用凸轮从动机构控制手指部的开闭动作与旋转动作，所以手指部能够把持包括不同形状、不同尺寸的多种对象物。 

然而，由于凸轮从动机构的构造复杂，所以不易实现具备凸轮从动机构的机械手的构成，并产生制造成本增加的问题。 

发明内容

本发明是鉴于这样的情况而完成的，本发明的目的在于，简单地以低成本提供一种能够把持包括不同形状、不同尺寸的多种对象物的机械手以及机器人装置。 

为了解决上述的课题，本发明的机械手的特征在于，具备：包括第1手指部与第2手指部的3个以上的手指部、使上述3个以上的手指部进行开闭动作的驱动部、以及改变上述第1手指部与上述第2手指部进行开闭动作的方向的手指部移动机构，上述手指部移动机构具备：蜗轮、使上述 蜗轮旋转的马达、以及与上述蜗轮的旋转连动地向与上述蜗轮的旋转方向不同的方向旋转的蜗杆，在上述第1手指部上设置有第1齿轮，该第1齿轮与上述蜗杆的旋转连动地向与上述蜗杆的旋转方向不同的方向旋转，在上述第2手指部上设置有第2齿轮，该第2齿轮与上述蜗杆的旋转连动地向与上述第1齿轮的旋转方向相反的方向旋转，上述第1手指部与上述第2手指部通过上述马达旋转而向相互接近的方向或者远离的方向旋转。 

根据该机械手，由于通过马达旋转使3个以上的手指部中的第1手指部与第2手指部进行开闭动作的方向发生改变，所以能够根据对象物的形状改变各手指部把持对象物的方向。例如，在对象物为球体的情况下，能够进行改变以使得各手指部包住对象物(各手指部以对象物为中心均匀地配置)。另一方面，在对象物为棒状部件的情况下，能够进行改变以使得各手指部夹住对象物(各手指部经由对象物对置)。通过这样使手指部进行开闭动作的方向的发生改变，能够稳定地把持球体、棒状部件。因此，能够提供一种可以把持包括不同形状、不同尺寸的多种对象物的机械手。另外，由于是采用了将蜗轮与蜗杆组合起来的机构(蜗轮机构)而无需设置凸轮从动机构，所以能够实现简单的构造，并能够实现低成本化。 

在上述机械手中，可以构成为，上述第1齿轮的旋转轴与上述第2齿轮的旋转轴之间的间隔被保持为一定的间隔。 

根据该机械手，由于设置有第1齿轮的第1手指部、设置有第2齿轮142的第2手指部分别在规定的位置旋转，所以同第1齿轮的旋转轴与第2齿轮的旋转轴之间的间隔变动的构成相比，能够实现装置构成的简化。 

在上述机械手中，可以构成为，在上述第1齿轮与上述第2齿轮以相同的转速旋转的情况下，上述第1齿轮旋转并且上述第1手指部旋转的旋转角度、与上述第2齿轮旋转并且上述第2手指部旋转的旋转角度相等。 

根据该机械手，由于设置有第1齿轮的第1手指部、设置有第2齿轮的第2手指部在同一转速下旋转相同的角度，所以可容易地控制对象物的姿势。另外，在第1齿轮与第2齿轮以相同的转速旋转的情况下， 同第1齿轮的旋转角度与第2齿轮的旋转角度不同的构成相比，能够将装置构成简化。 

在上述机械手中，可以构成为，上述3个以上的手指部由3个手指部构成，上述手指部移动机构改变上述3个手指部中的2个手指部进行开闭动作的方向。

根据该机械手，由于通过马达旋转使3个手指部中的2个手指部进行开闭动作的方向发生变化，所以能够根据对象物的形状改变3个手指部把持对象物的方向。例如，在对象物为球体的情况下，能够进行改变以使得3个手指部包住对象物(3个手指部以对象物为中心均匀地配置)。另一方面，在对象物为棒状部件的情况下，能够进行改变以使得3个手指部夹住对象物(2个手指部与1个手指部经由对象物对置)。由此，能够将手指部的配置数量抑制为所需数量的最小限度，并且能够稳定地把持球体、棒状部件。 

在上述机械手中，上述3个以上的手指部也可以由4个以上的手指部构成。