[发明专利]使用了掩蔽夹具的掩蔽装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于在涂装时得到非涂装部位的事前进行掩蔽作业的掩蔽装置。

背景技术

在涂装作业中存在不希望涂装的部位的情况下，进行在该部位粘贴掩蔽带的作业。或者利用掩蔽薄板覆盖这种部位，也有在掩蔽薄板的端面粘贴掩蔽带的情况。

另外，在日本特开平6-99118号公报中，在被涂装物的一面配置掩蔽部件，在另一面配置磁铁，进行固定掩蔽部件的作业。在该方法中，掩蔽部件在涂装时不会偏离，另外也能够容易地进行掩蔽部件的装卸。

但是，在只使用掩蔽带的情况下及利用掩蔽带粘贴掩蔽薄板的情况下，掩蔽成期望的形状非常烦杂，并需要操作者的熟练度。这种情况在使用由聚乙烯或聚氨酯树脂等构成的掩蔽部件的情况下也相同。

另外，在与工件一起也涂装掩蔽部件的情况下，难以正确地追随工件的形状，成为涂装品质下降的主要原因。另外，如日本特开平6-99118号公报那样，利用磁铁固定掩蔽部件的方法根据工件的材质及形状存在无法适用的情况，欠缺通用性。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供不需要操作者的熟练度便可容易地对所有的工件进行掩蔽作业的装置。

为了实现上述的目的，根据第一方案，提供一种掩蔽装置，其具备：检测对象物的位置的第一检测部；把持该对象物的对象物把持部；涂敷粘结剂的涂敷部；把持用于粘贴在上述对象物的掩蔽部位上的掩蔽夹具的掩蔽夹具把持部；检测由该掩蔽夹具把持部把持的该掩蔽夹具的位置的第二检测部；以及机器人，该机器人进行下述作业：上述对象物把持部基于由上述第一检测部检测出的上述对象物的位置信息，把持上述对象物并且将对象物设置在规定位置的第一搬运作业；上述涂敷部将粘结剂涂敷在设置于上述规定位置的对象物的掩蔽部位上的涂敷作业；以及上述掩蔽夹具把持部基于由上述第二检测部检测出的上述掩蔽夹具的位置信息，将上述掩蔽夹具粘贴在上述对象物的掩蔽部位上的第二搬运作业。

根据第二方案，在第一方案的基础上，上述粘结剂是水溶性，具有由于水分的减少而粘性增加的性质，上述掩蔽夹具包含吸水性的材料。

根据第三方案，在第一或第二方案的基础上，上述掩蔽夹具是瓦楞纸。

根据第四方案，在第一至第三任一方案的基础上，上述粘结剂是以天然胶乳为主要成分的材料。

根据第五方案，在第一至第四任一方案的基础上，上述第一搬运作业、上述第二搬运作业及上述涂装作业中的至少两个由不同的机器人实行。

从附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明可以进一步明确本发明的这些目的、特征及优点、以及其他目的、特征及优点。

附图说明

图1是根据本发明的掩蔽装置的概略图。

图2是表示图1所示的掩蔽装置的动作的流程图。

图3a是用于说明掩蔽装置的动作的第一图。

图3b是用于说明掩蔽装置的动作的第二图。

图4a是用于说明掩蔽装置的动作的第三图。

图4b是用于说明掩蔽装置的动作的第四图。

图5a是用于说明掩蔽装置的动作的第五图。

图5b是用于说明掩蔽装置的动作的第六图。

图6a是用于说明掩蔽装置的动作的第七图。

图6b是用于说明掩蔽装置的动作的第八图。

图7a是用于说明另一实施方式的掩蔽装置的动作的第一图。

图7b是用于说明又一实施方式的掩蔽装置的动作的第二图。

图8是用于说明其他实施方式的掩蔽装置的动作的第三图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图中，在同样的部件上标注同样的参照符号。为了容易理解，这些附图适当地改变了比例尺。

图1是根据本发明的掩蔽装置的概略图。在图1所示的实施方式中，掩蔽装置10包括作为六自由度的多关节型机器人的第一机器人20和第二机器人30。这些第一机器人20及第二机器人30与机器人控制装置11连接。机器人控制装置11是数字计算机，控制第一机器人20及第二机器人30的动作整体，并且进行后述的各种运算处理。

如图1所示，在第一机器人20的臂前端部附近安装有检测工件W的位置信息的第一视觉传感器21。另外，在第一机器人20的臂前端部具备把持工件W的手22。与此相对，在第二机器人30的前端部附近安装有涂敷来自未图示的粘结剂源的粘结剂的涂敷部31。另外，在第二机器人30的臂前端部具备吸附把持掩蔽夹具M的吸附部32。吸附部32的吸附作用由与吸附部32连接的真空源(未图示)进行。