[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于包括：

基部；

臂，能够以所述基部为中心在水平方向上旋转；

中空的工作轴，沿上下方向延伸，并且以能够沿轴向移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在所述臂上；

驱动部，在上下方向上驱动所述工作轴；

中空轴，以其内部与所述工作轴的内部彼此连通的方式连接于该工作轴的上端；

线状部件，以经由所述工作轴和所述中空轴的内部的方式设置；以及

罩，被安装在所述臂上，覆盖所述工作轴，且具有以所述中空轴向上方突出的方式供该中空轴贯穿的通孔。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

所述线状部件是配线和配管中的至少一者。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述中空轴具有能够装卸地连接于所述工作轴的上端的装卸部。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述驱动部以在所述工作轴位于上下方向的移动范围内的下端位置时，所述中空轴的上端部位于所述通孔的上方的位置的方式驱动所述工作轴。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述工作轴为花键轴，

所述机器人还包括：

花键螺母，安装在所述工作轴上，引导该工作轴的上下移动；以及

轴承，安装在所述花键螺母上，使该花键螺母相对于所述臂能够旋转地保持该花键螺母。

6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述驱动部具有：

滚珠丝杠轴，与所述工作轴平行地设置于所述罩的内部，且以能够绕该滚珠丝杠轴的轴线旋转的方式被支承在所述臂上；

连接部，连接于所述工作轴，随着所述滚珠丝杠轴的旋转，与所述工作轴一起沿上下方向移动；以及

马达，使所述滚珠丝杠轴旋转。

7.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述线状部件具有第一线状部件，该第一线状部件具有位于所述线状部件的中途部分的转接部、连接于该转接部的一端侧的基端侧主体部和连接于该转接部的另一端侧的前端侧主体部，

所述机器人还包括在所述工作轴的内部固定地设有所述转接部的工作轴组装体。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：

所述工作轴组装体具有：

上端连接部件，安装在所述工作轴的上端开口部，在接合于所述基端侧主体部的情况下，使该基端侧主体部连接于所述转接部；以及

下端连接部件，安装在所述工作轴的下端开口部，在接合于所述前端侧主体部的情况下，使该前端侧主体部连接于所述转接部。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：

所述中空轴具有形成在该中空轴和所述工作轴的连接部分的附近的位置，且彼此在上下方向上排列的上部通孔和下部通孔，

所述基端侧主体部具有连接器，该连接器位于所述中空轴内部且在所述上部通孔和所述下部通孔之间的位置，用于将该基端侧主体部连接于所述转接部，

所述线状部件还具有第二线状部件，该第二线状部件通过从所述上部通孔被导出到所述中空轴的外部，并从所述下部通孔被导入到该中空轴的内部，从而该第二线状部件中的在所述上部通孔和所述下部通孔之间的部分设置在该中空轴的外部。

10.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述中空轴由铝构成。