[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，其臂能够在水平方向上旋转，其中空的工作轴以能够上下移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在该臂的前端，在该工作轴的内部能够插入配线和配管中的至少一者。

背景技术

一直以来，机器人被用于电子元件的安装作业中。在这种机器人中，为了不使配线和配管成为臂移动的障碍，例如在日本特开2001-277178号公报中记载有在工作轴的内部设置了配线和配管的机器人。该机器人包括：机器人支柱，具有机器人底座；第一臂，能够在水平方向上旋转地设于机器人支柱的上端；第二臂，能够在水平方向上旋转地设于第一臂的前端；安装轴，设置在第二臂的前端；以及中空的机器人花键轴，以能够上下移动且能够绕轴线旋转的方式设置在该安装轴内。

在上述机器人花键轴的下部，安装有具备电磁阀的空气集管、远程终端控制印刷电路板以及通过供应压缩空气而动作的机械手等。从机器人支柱经由第二臂延伸来的线缆和空气配管自机器人花键轴的上端开口起通过机器人花键轴的内部而从机器人花键轴的下端开口被拉出到外部，从而所述线缆连接于远程终端控制印刷电路板，空气配管连接于空气集管。

上述机器人花键轴通常通过高精度地加工例如钢等具有高刚性的金属材料而制造，其价格较高。在以往的机器人中，因为配线和配管配置在沿上下方向移动的机器人花键轴内，所以需要使该机器人花键轴突出到设于第二臂上部的罩的上方。故此，存在需要使用长尺寸的机器人花键轴、成本偏高的问题。

发明内容

本发明是为了应对上述问题而作出的，其的目的在于提供一种廉价的机器人。

本发明的机器人包括：基部；臂，能够以所述基部为中心在水平方向上旋转；中空的工作轴，沿上下方向延伸，并且以能够沿轴向移动且能够绕轴线旋转的方式被支承在所述臂上；驱动部，在上下方向上驱动所述工作轴；中空轴，以其内部与所述工作轴的内部彼此连通的方式连接于该工作轴的上端；线状部件，以经由所述工作轴和所述中空轴的内部的方式设置；以及罩，被安装在所述臂上，覆盖所述工作轴，且具有以所述中空轴向上方突出的方式供该中空轴贯穿的通孔。

在本发明的机器人中，线状部件并不是直接插入中空的工作轴，而是穿过连接于工作轴的上端的中空轴而插入工作轴。而且，该中空轴通过形成在收容工作轴的罩的上部的通孔并突出到外部。因此，本发明的机器人无需使用长尺寸的工作轴而使其突出到罩的外部。并且，由于中空轴为使线状部件通过的简单的结构即可，因此中空轴的强度和精度要求不高，能够降低成本。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的机器人(SCARA型机器人)的立体图。

图2是表示图1的SCARA型机器人的工作轴下降后的状态的立体图。

图3是表示SCARA型机器人的内部的剖视图。

图4是表示工作轴与中空轴的连接部的剖视图。

图5是表示在中空轴的上端开口固定了配线和配管的状态的立体图。

图6是表示从工作轴的下部所拉出的配线和配管连接于机械手的状态的立体图。

图7是表示本发明的第二实施方式所涉及的机器人(SCARA型机器人)的立体图。

图8是表示图7的SCARA型机器人的内部的剖视图。

图9是表示在工作轴的内部装入有配线和配管的状态的局部切除剖视图。

图10是表示从工作轴卸下中空轴后的状态的立体图。

图11是表示图10的工作轴连接于中空轴的状态的立体图。

图12是表示将前端侧配管安装到工作轴时的侧视图。

图13是表示将前端侧配线和前端侧配管连接于图12的工作轴时的立体图。

图14是表示在本发明的第三实施方式所涉及的机器人(SCARA型机器人)中，工作轴连接于中空轴的状态的立体图。

图15是图14的纵剖视图。

图16是表示将中空轴安装到工作轴时的立体图。

图17是表示将前端侧配线连接于本发明的第三实施方式所涉及的机器人(SCARA型机器人)所具有的工作轴时的立体图。

图18是表示连接配线和连接配管连接于图17的工作轴的状态的立体图。

图19是表示安装中空轴前的SCARA型机器人的立体图。

具体实施方式

下面基于参照说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)