[发明专利]可应用于测距的立体视觉系统

权利要求书

1.一种应用于测距的立体视觉系统，其包括并排设置的一个第一相机及一个第二相机，该第一相机包括一个外壳、一个转动设置于该外壳内的相机模组、一个用于驱动该相机模组转动的驱动装置及一个用于测量该相机模组的转动角度的测量装置，该相机模组包括一个光轴，并通过一个转轴与该外壳转动连接；该转轴垂直穿过该光轴；该转动角度用于计算位于该第一相机及该第二相机的视场内的一点到该立体视觉系统的距离，该立体视觉系统还包括一个模式识别装置及一个计算装置；该相机模组未转动时，同时落入该第二相机及该相机模组的视场内的A点在该第二相机及该相机模组分别成像Al点及Ar点；该模式识别装置用于识别Al点及Ar点并得到Al点到该第二相机所成的图像的中心的距离xl及Ar点到该相机模组所成的图像的中心的距离xr；该计算装置用于计算da＝bf(xl-xr)，其中,da为A点到该立体视觉系统的距离，b为该第二相机的光轴到该相机模组的光轴的距离，f为该第二相机及该相机模组的后焦距。

2.如权利要求1所述的立体视觉系统，其特征在于，该立体视觉系统还包括一个基板；该外壳固定设置于该基板上；该外壳包括一个筒状的收容部；该相机模组收容于该收容部内，并与该基板间隔设置。

3.如权利要求2所述的立体视觉系统，其特征在于，该驱动装置包括两对磁性元件及一个第一驱动电路；每对磁性元件至少包括一个电磁元件及一个配对元件；该两对磁性元件的两个配对元件固定于该相机模组与该基板相对的端面上，且分别位于该端面上垂直于该转轴的直径上的两端；该两对磁性元件的两个电磁元件设置于该基板上，且分别与对应的配对元件正对；该第一驱动电路用于驱动该两个电磁元件，以使该两对磁性元件驱动该相机模组转动或静止。

4.如权利要求3所述的立体视觉系统，其特征在于，该第一驱动电路用于对该两个电磁元件施加不同的电压，以使得该两个配对元件受到不同的磁力作用。

5.如权利要求2所述的立体视觉系统，其特征在于，该驱动装置包括一个弹簧，一个压电马达及一个第二驱动电路；该弹簧及该压电马达分别设置在该相机模组与该基板之间，且分别位于该相机模组与该基板相对的端面上垂直于该转轴的直径上的两端；该弹簧的两端分别连接该相机模组及该基板；该压电马达包括一个沿平行于该光轴的方向设置且固定于该相机模组的杆状运动件、一个正对该运动件设置于该基板上的导筒及一个相对于该基板固定设置且与该运动件接触的振动件；该第二驱动电路用于驱动该振动件抓住该运动件伸缩，迫使该运动件在该导筒内运动或静止，从而驱动该相机模组转动或静止。

6.如权利要求2所述的立体视觉系统，其特征在于，该测量装置包括一个霍尔传感器及一个计算器，该霍尔传感器包括两个相对于该基板固定设置的磁铁及一个设置在该两个磁铁之间且固定于该相机模组的霍尔元件；该霍尔元件设置于该相机模组与该基板相对的端面；该测量装置用于测量该霍尔元件相对于该基板的位移；该计算器用于根据该霍尔元件的位移、该霍尔元件及该转轴的坐标位置计算出该相机模组的转动角度。

7.如权利要求1所述的立体视觉系统，其特征在于，落入该第二相机的视场内而未落入该相机模组的视场内的B点在该第二相机成像Bl点，该模式识别装置用于识别获得Bl并得到Bl点到该第二相机所成的图像的中心距离x，并用于识别该相机模组转动后B点在该相机模组的成像Br点；该计算装置用于根据x及该测量装置得到的B点进入该相机模组时该相机模组的转动角度θ查询一个索引表得到B点到该立体视觉系统的距离。