[发明专利]可应用于测距的立体视觉系统

说明书

技术领域

本发明涉及立体视觉系统，特别涉及一种可应用于测距的立体视觉系统。

背景技术

众所周知，人类的立体视觉源于人类左右两眼的视差。目前，人类的视觉系统被广泛研究并应用，例如，研究并开发应用于测距的立体视觉系统。这样的立体视觉系统一般包括左右两个相机，用于模拟左右眼获取左右眼图像，然后借助模式识别等技术在左右眼图像中分别找到匹配点(物空间的一个目标点在左右眼图像中的像)，得到视差(匹配点之间的位置差异)，从而得到物距(目标点到立体视觉系统的距离)。然而，由于左右两个相机的视场有限，左右两个相机的视场交集更加有限，而目标点需同时出现在左右两个视场内才能在左右眼图像中分别找到匹配点，从而获得视差及物距，因此，目前的立体视觉系统的测量范围比较受限制。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能扩大物距测量范围的立体视觉系统。

一种应用于测距的立体视觉系统，其包括并排设置的一个第一相机及一个第二相机，该第一相机包括一个外壳、一个转动设置于该外壳内的相机模组、一个用于驱动该相机模组转动的驱动装置及一个用于测量该相机模组的转动角度的测量装置。该相机模组包括一个光轴，并通过一个转轴与该外壳转动连接。该转轴垂直穿过该光轴。该转动角度用于计算位于该第一相机及该第二相机的视场内的一点到该立体视觉系统的距离。

如此，可通过转动该相机模组使该第二相机的视场内本来未落入该第一相机的视场的目标点落入该第一相机的视场内，也即是说可以使更多的目标点同时落入该第一相机及该第二相机的视场，从而能够获得更多的目标点在该第一相机及该第二相机成像的视差，进而能够测量更多的目标点到该立体视觉系统的距离，也即是说，能扩大该立体视觉系统的物距测量范围。

附图说明

图1为本发明第一实施方式的立体视觉系统的示意图。

图2为图1的立体视觉系统进行物距测量的一种示意图。

图3为图1的立体视觉系统进行物距测量的另一种示意图。

图4为本发明第二实施方式的立体视觉系统的示意图。

主要元件符号说明

立体视觉系统10, 20镜头11影像感测器12第一相机100外壳110收容部112相机模组120驱动装置130, 230磁性元件132第一驱动电路134电磁元件136配对元件138弹簧232压电马达234运动件2342导筒2344振动件2346第二驱动电路236测量装置140霍尔传感器142磁铁1422霍尔元件1424计算器144转轴150第二相机200基板300模式识别装置400计算装置500