[发明专利]一种云台控制的方法及装置

权利要求书

1.一种云台控制的方法，其特征在于，包括：

根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；

获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算目标拍摄物的坐标值的步骤之前，还包括：

捕获云台摄像机的实时视频，并在交互终端呈现所述视频。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标拍摄物的坐标值为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；所述云台的当前位置包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数的步骤包括：

根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，采用如下公式计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度：

水平转动相对角度P″＝X/W*AH/Z′；

垂直转动相对角度T″＝Y/H*AV/Z′；

其中，X，Y为目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；视频显示的分辨率为W*H，AH为云台摄像机最大水平可视角度，AV为云台摄像机最大垂直可视角度，Z′为云台的当前变焦倍数；

和/或，

采用如下公式计算云台的目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度：

目标水平绝对角度P＝P′+P″；

目标垂直绝对角度T＝T′+T″；

其中，P′为云台当前的水平绝对角度，P″为云台的水平转动相对角度；T′为云台当前的垂直转动相对角度，T″为云台的垂直转动相对角度；

和/或，

采用如下公式计算目标拍摄物的水平距离：

D＝SH*tan(90+T)；

其中，SH为云台相对于目标拍摄物水平面的高度，T为目标垂直绝对角度；

和/或，

采用如下公式计算云台的目标变焦倍数：

Z＝B+K*D；

其中，B为自动变焦算法的截距，K为自动变焦算法的斜率，D为目标拍摄物的水平距离。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述云台摄像机最大水平可视角度AH为云台摄像机1倍变焦时的水平可视角度；所述云台摄像机最大垂直可视角度AV通过以下公式计算获得：

AV＝AH*H/W；

其中，AH为云台摄像机最大水平可视角度，视频显示的分辨率为W*H。

7.一种云台控制的装置，其特征在于，包括：

事件捕获模块，用于根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；

云台当前状态查询模块，用于获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

云台目标操作计算模块，根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

云台控制模块，用于将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

视频展现模块，用于捕获云台摄像机的实时视频，并在交互终端呈现所述视频。

9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述目标拍摄物的坐标值为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；所述云台的当前位置包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述云台目标操作计算模块包括：

转动相对角度计算子模块，用于根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

转动绝对角度计算子模块，用于根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度，所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

目标水平距离计算子模块，用于根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

目标变焦倍数计算子模块，用于根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。