[发明专利]一种云台控制的方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及云台控制的技术领域，特别是一种云台控制的方法和一种云台控制的装置。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定云台和运动云台两种，固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。运动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。运动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。在诸多视频会议、远程教学、视频监控的应用中，运动云台得到了越来越广泛的应用。

目前，云台的控制通常是采用云台摄像机控制软件进行，一般而言，云台摄像机控制软件都会提供视频传输的接口，即在云台摄像机控制软件的界面上呈现摄像机所拍摄的内容，用户通过鼠标在视频上进行点击或拖动操作来控制云台的转动，转动的角度可以根据云台的相关参数计算出来；用户通常还需要通过点击预设的变焦选项或滑动鼠标滚轮来控制云台摄像机变焦，然而，变焦倍数并不能由云台自身的参数决定，所以往往需要人工参与操作。

现有的云台控制需要用户分开对云台移动和摄像机变焦进行操作，较为繁琐，并且无法准确估算需要的变焦倍数，在实际中可能需要多次调整才能完成变焦，使得云台移动和摄像机变焦无法同时进行，即云台移动和摄像机变焦两个运动之间会产生明显的间隔，这将导致拍摄的画面不够平滑、连贯。在面对特殊需求时，例如在中小学课堂中，学生起立回答问题的时间一般不超过5秒，使用以上操作方式还没等定好镜头学生就已经坐下了。

因此，目前需要本领域技术人员迫切解决的一个技术问题就是：如何创造性地提出一种云台控制方法及装置，用以简化云台移动和摄像机变焦的操作，提高云台移动和摄像机变焦操作的响应速度，使云台摄像机拍摄的画面更为平滑、连贯。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是提供一种云台控制的方法，用以简化云台移动和摄像机变焦的操作，提高云台移动和摄像机变焦操作的响应速度，使云台摄像机拍摄的画面更为平滑、连贯。

本申请还提供了一种云台控制的装置，用以保证上述方法在实际中的应用及实现。

为了解决上述问题，本申请公开了一种云台控制的方法，具体可以包括：

根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；

获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

优选的是，在所述根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算目标拍摄物的坐标值的步骤之前，还可以包括：

捕获云台摄像机的实时视频，并在交互终端呈现所述视频。

优选的是，所述目标拍摄物的坐标值为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；所述云台的当前位置包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。

优选的是，所述根据目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数的步骤可以包括：

根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度，所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。

优选的是，可以采用如下公式计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度：

水平转动相对角度P″＝X/W*AH/Z′；

垂直转动相对角度T″＝Y/H*AV/Z′；

其中，X，Y为目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；视频显示的分辨率为W*H，AH为云台摄像机最大水平可视角度，AV为云台摄像机最大垂直可视角度，Z′为云台的当前变焦倍数；

和/或，

可以采用如下公式计算云台的目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度：

目标水平绝对角度P＝P′+P″；