[发明专利]一种用于具有拐角点特征的产品分拣的机器视觉识别方法

权利要求书

1.一种用于具有拐角点特征的产品分拣的机器视觉识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

（1）、利用工业摄像机对流水线上的已知产品进行拍摄，得到已知产品的图像，对图像进行滤波、分割、二值化处理后，得到已知产品的二值图像，对二值图像中已知产品轮廓进行八方向Freeman链码编码得到Freeman链码 ，其中，是Freeman链码的起始点像素坐标，为已知产品轮廓的像素点数目，为已知产品轮廓上像素点的索引值，为点链码值；

（2）、使用“基于差别累加值及三点链码差的图像曲线拐角点检测方法”检测链码中的拐角点，依次为检测到的每一个拐角点设置拐角点索引值，拐角点索引值从0开始，计算每个拐角点的像素坐标，记为，其中，为拐角点索引值；

（3）、分别计算已知产品轮廓的每个拐角点的归一化拐角点质心距离值、拐角点向前的局部直方图中最大值对应的Freeman链码值、拐角点的向后直方图中最大值对应的Freeman链码值，其中，为拐角点索引值；

由归一化拐角点质心距离值、拐角点向前的局部直方图中最大值对应的Freeman链码值、拐角点的向后直方图中最大值对应的Freeman链码值构成一个已知产品的拐角点特征三维列向量；

（4）、对由步骤（3）中得到的所有拐角点特征三维列向量进行排序，排序后的向量序列作为已知产品向量序列，记为，将已知产品向量序列存储在用于识别和分拣控制的计算机中，所述的为已知产品的拐角点数目；

（5）、利用工业摄像机对流水线上的待分拣对象进行拍摄，得到待分拣对象的图像，对图像进行滤波、分割、二值化处理后，得到待分拣对象的二值图像，对二值图像中待分拣对象轮廓进行八方向Freeman链码编码得到Freeman链码，其中，是Freeman链码的起始点像素坐标，为待分拣对象轮廓的像素点数目，为已知产品轮廓上像素点的索引值，为点链码值，为表示待分拣对象的记号；

（6）、使用“基于差别累加值及三点链码差的图像曲线拐角点检测方法”检测链码中的拐角点，依次为检测到的每一个拐角点设置拐角点索引值，拐角点索引值从0开始，计算每个拐角点的像素坐标，记为，其中，为拐角点索引值；

（7）、分别计算待分拣对象轮廓的每个拐角点的归一化拐角点质心距离值、拐角点向前的局部直方图中最大值对应的Freeman链码值、拐角点的向后直方图中最大值对应的Freeman链码值，其中，为拐角点索引值；

由归一化拐角点质心距离值、拐角点向前的局部直方图中最大值对应的Freeman链码值、拐角点的向后直方图中最大值对应的Freeman链码值构成一个待分拣对象的拐角点特征三维列向量；

（8）、对由步骤（7）中得到的所有拐角点特征三维列向量进行排序，排序后的向量序列作为待分拣对象向量序列，记为，所述的为待分拣对象的拐角点数目；

（9）、对已知产品的向量序列和待分拣对象的向量序列进行判断，完成机器视觉的识别。

2.根据权利要求1所述的一种用于具有拐角点特征的产品分拣的机器视觉识别方法，其特征在于，上述步骤（1）所述的利用工业摄像机对流水线上的已知产品进行拍摄，得到已知产品的图像，对图像进行滤波、分割、二值化处理后，得到已知产品的二值图像，对二值图像中已知产品轮廓进行八方向Freeman链码编码得到Freeman链码，其中， 为Freeman链码的起始点像素坐标，为已知产品轮廓的像素点数目，为已知产品轮廓上像素点的索引值，为点链码值，其具体步骤如下： 

（1-1）、利用工业摄像机对流水线上的已知产品进行拍摄，得到已知产品的图像，对图像进行滤波、分割、二值化处理后，得到已知产品的二值图像；

（1-2）、对二值图像中已知产品轮廓进行八方向Freeman链码编码得到Freeman链码，其具体为：在二值图像中已知产品轮廓上，从像素坐标为的像素点起，沿着已知产品轮廓，按逆时针方向依次记录轮廓上第个像素点所对应的Freeman链码值，该记录的链码值所形成的序列为已知产品轮廓的Freeman链码，其中，是Freeman链码的起始点像素坐标，为已知产品轮廓的像素点数目，为已知产品轮廓上像素点的索引值，为点链码值，。