[发明专利]一种工程机械支腿同步控制装置及工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及机械技术领域，特别是涉及一种工程机械支腿同步控制装置及工程机械。

背景技术

随着经济的快速发展，工程机械的使用越来越广泛，在较大型的可移动工程机械中，可配备支腿。支腿个数一般为四个，工程机械两侧各两个，这些支腿的作用是在工程机械作业时，为工程机械提供支撑力。在工程机械进入工作状态前，先将支腿伸出，再由各支腿将整个工程机械托起。在实际操作过程中，为了使工程机械工作时更加安全，需要使工程机械平稳、准确的升起。

在实现本发明过程中，发明人对现有技术中常用的方案分析总结如下：1)各个支腿单独用手柄控制方式，此种控制方式功能简单，操作困难，难以做到多个支腿同步动作，特别是在变负载情况下，根本无法实现；2)各支腿液压系统压力补偿法控制，此种方式完全依赖于液压多路阀的补偿性能，补偿效果有限，特别是在支腿负载偏差较大时，补偿效果较差；3)电控阀结合双轴倾角传感器反馈控制，此种方式难以通过倾角传感器的状态直接定位到每个支腿的实际状态，难以确定每个支腿的控制幅度，致使控制过程中容易出现工程机械晃动，对工程机械结构的影响很大；4)单支腿位移检测结合倾角传感器反馈控制，此种方式在一定程度上解决了支腿控制幅度的问题，对系统有较大改善，但依然无法解决系统震荡的问题。

上述现有技术虽然能够在一定程度上使工程机械水平上升，但在工程机械实际操作过程中，其所装载的负载经常出现变动，导致了各个支腿所承受的压力不同，因此，在实际操作中，经常会出现由于多个支腿所承受的压力不同而引起的多个支腿伸展速率不同，使得工程机械在提升过程中出现倾斜以及震荡的情况，严重影响了工程机械的结构，并存在安全隐患。现有技术中并没有解决上述问题的技术方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工程机械的同步控制装置及工程机械，以实现工程机械在变负载的情况下，可以平稳、水平、无倾斜、无震荡的提升，为此，本发明采用如下技术方案：

本发明提供一种工程机械的同步控制装置，包括：控制器、多个支腿、与每个支腿分别对应的液压油缸、与每个液压油缸分别对应的出口测量传感器，与每个液压油缸分别对应的多路阀，其中，

出口测量传感器，用于检测与自身对应的液压油缸的出口压力信息，并将所述出口压力信息发送给所述控制器；

控制器，用于接收各液压油缸对应的出口压力信息，并利用各液压油缸对应的出口压力信息调节液压油缸对应的多路阀所输出的流量。

优选的，所述控制器，具体用于确定最大的出口压力信息对应的液压油缸，并减小与其他液压油缸对应的多路阀所输出的流量；和/或，增大与所述液压油缸对应的多路阀所输出的流量。

优选的，所述同步控制装置中还包括入口测量传感器；

所述入口测量传感器，用于检测所述多个液压油缸对应的入口压力信息，并将所述入口压力信息发送给所述控制器；

所述控制器，具体用于接收所述入口压力信息，并利用所述入口压力信息和各液压油缸对应的出口压力信息调节液压油缸对应的多路阀所输出的流量。

优选的，所述控制器，进一步用于根据如下公式调节液压油缸对应的多路阀所输出的流量：

Q_x＝KA(Δp)^1/2＝KA(p_n-p_x)^1/2；

其中，Q_x为液压油缸对应的多路阀所输出的流量，K为流量系数，A为所述液压油缸对应的多路阀的通流面积，p_n为所述入口压力信息，p_x为所述液压油缸对应的出口压力信息；

当所述多个支腿开始伸展时，所述控制器根据所述流量系数K、所述多个支腿开始伸展时相同的多路阀的通流面积A、所述入口压力信息p_n以及所述液压油缸对应的出口压力信息p_x，计算得到当与每个液压油缸分别对应的多路阀的通流面积A相同时，所述液压油缸对应的多路阀所输出的流量Q_x；

所述控制器选择所有流量Q_x中值最小的Q_x作为Q_min，并根据所述Q_min、所述流量系数K、所述入口压力信息p_n以及所述液压油缸对应的出口压力信息p_x，计算得到所述多个支腿伸展过程中，当所述液压油缸对应的多路阀所输出的流量Q_min相同时，与所述液压油缸对应的多路阀的通流面积A；