[发明专利]超声波清洗设备的抓取装置

说明书

技术领域

本发明属于超声波清洗设备领域，尤其涉及超声波清洗设备中用于移动工装篮的抓取装置。

背景技术

太阳能硅片自动脱胶机是超声波清洗设备中的一种，其属于太阳能硅片预清洗脱胶的专用设备，该设备的生产主线依次为：上料、喷淋清洗槽、超声波清洗槽、超声波酸洗脱胶槽、下料，其工作原理是利用超声波渗透力强的机械振动冲击工件表面并结合乳酸的化学作用使硅片脱胶。

现有的超声波清洗设备通常采用一台龙门机械手臂搬运工装篮，该机械手臂包括可沿超声波清洗设备横向移动的平移小车，该平移小车上具有可升降的吊臂以及一对用于抓取工装篮的抓钩。超声波清洗设备工作时，将装有硅棒的工装按工序依次放入各工艺槽进行处理，处理完后一对抓钩下降并将工装篮取出，平移小车移动位置，一对抓钩再次下降，将工装篮放到下料台上由人工将取走。

现有技术中，抓钩通常采用螺栓固定连接在吊臂上，该吊臂可升降地设置在平移小车上，控制单元按照预设程序控制平移小车移动到设定位置，使吊臂下降或上升完成抓取或释放工装的动作。通常情况下，当抓钩上抓有工装并准备释放到某一工艺槽时，该工艺槽内应当没有其他异物，否则当抓钩向下时可能会压坏工装。当发生停电或停机等中断生产的情况时，设定工艺槽内可能存在着未及时取出的工装，而控制单元并不知道工艺槽内存在工件，抓钩仍然按照设定程序下降，当抓钩上抓取的工装被下方异物挡住而无法下降，抓钩又继续下降时，就会导致抓钩压坏工装。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种带有保护装置的超声波清洗设备的抓取装置。

为了实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：一种超声波清洗设备的抓取装置，它包括机架、可升降地设置在所述的机架上的吊臂、驱动所述的所述吊臂升降的升降机构、沿横向可移动地设置在所述的吊臂上的一对抓钩，一对所述的抓钩上还分别设置有传感器，所述的传感器包括可升降地设置在所述抓钩上且至少部分位于所述的抓钩的下方的感应器以及设置在所述的抓钩上并被所述感应器触发的触发器，所述的抓取装置还包括用于控制所述的升降机构动作或停止动作的控制单元，所述的触发器与所述的控制单元信号连接，所述的控制单元接收所述的触发器发出的报警信号，并发出指令控制所述的升降机构停止动作。

可选地，一对所述的抓钩分别可滑动地连接在所述的吊臂上，所述的抓取装置还包括固定设置在所述的吊臂上且用于驱动所述的一对抓钩沿横向移动的气缸。

或者，所述的吊臂上滑动配合连接有一对连接件，一对所述的抓钩分别可沿垂直于水平面的方向滑动地连接在一对所述的连接件上。

优选地，一对所述的抓钩的开口方向相反。

优选地，所述传感器为微动开关或光电开关或接近开关。

优选地，所述的感应器的底部向横向或纵向延伸形成接触面。

本发明与现有技术相比，具有如下优点：本发明的抓取装置可以在清洗槽内存在异物时，感应到异物，并及时发出报警信号，通过控制单元对升降机构紧急制动，从而保护工装，避免抓钩降落压坏工装。

附图说明

附图1为现有技术的龙门抓钩结构示意图；

附图2为本发明的超声波清洗设备的抓钩以及吊臂的主视图；

附图3为本发明的抓取装置处于异常工作状态时的主视图；

附图4为本发明的抓取装置处于异常工作状态时的左视图；

附图5为本发明的抓钩的工作状态示意图(抓取装置处于正常工作状态)；

附图6为本发明的抓钩的工作状态示意图(抓取装置处于异常工作状态)；

附图7为本发明的抓钩的左视放大图；

其中：1、吊臂；2、气缸；3、连接件；4、抓钩；5、活塞杆；6、螺栓；12、感应器；13、触发器；14、长圆槽；16、升降机构；17、平移小车；18、提升电机；19、传动机构；20、工装篮；21、酸洗槽；22、弹性元件；23、异物；24、感应开关。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中，本说明书所述的“上”、“下”位置关系与附图1中所示的上、下位置关系相对应，本说明书中所述的“横向”是指附图1中的左右方向，“纵向”指附图4中的左右方向。