[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

机器人；

激光发射部，所述激光发射部由所述机器人移动，并且向目标工件发射激光束；以及

控制部，所述控制部基于关于任意形状的加工轨迹的信息和所述激光发射部的移动信息控制所述激光发射部发射所述激光束。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述控制部被形成为，基于所述激光发射部的所述移动信息和利用加工轨迹制备设备制备的关于所述任意形状的加工轨迹的所述信息，控制所述激光发射部发射所述激光束。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，该机器人系统还包括用于示教所述机器人的操作的示教装置，其中

所述控制部被形成为，基于所述激光发射部的所述移动信息和关于利用充当所述加工轨迹制备设备的所述示教装置制备的所述任意形状的加工轨迹的所述信息，控制所述激光发射部发射所述激光束。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，该机器人系统还包括用于示教所述机器人的操作的示教装置，其中

所述控制部被形成为，基于所述激光发射部的所述移动信息和关于利用充当所述加工轨迹制备设备且不同于所述示教装置的外部设备制备的所述任意形状的加工轨迹的所述信息，控制所述激光发射部发射所述激光束。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，该机器人系统还包括接受部，所述接受部接受关于利用所述外部设备制备的所述任意形状的加工轨迹的所述信息，其中

所述控制部被形成为，基于所述激光发射部的所述移动信息和由所述接受部接受的关于所述任意形状的加工轨迹的所述信息，控制所述激光发射部发射所述激光束。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中

所述接受部包括记录介质读取部，所述记录介质读取部能够通过便携式记录介质接受关于利用所述外部设备制备的所述任意形状的加工轨迹的所述信息。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其中

所述接受部设置在所述示教装置上，并且

关于所述任意形状的加工轨迹的所述信息能基于所述示教装置的操作通过所述接受部获得。

8.根据权利要求4所述的机器人系统，其中

所述示教装置示教利用所述外部设备制备的所述任意形状的加工轨迹的基准位置和基准方向，并且

所述控制部被形成为，基于关于所述任意形状的加工轨迹的所述信息以及由所述示教装置示教的所述基准位置和所述基准方向，获得关于与所述任意形状的加工轨迹相对应的加工位置的信息，并且控制所述激光发射部向获取到的所述加工位置发射所述激光束。

9.根据权利要求4所述的机器人系统，其中

所述外部设备包括外部信息终端设备。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中

所述任意形状的加工轨迹的形状包括通过组合不同线型获得的形状。

11.根据权利要求1所述的机器人系统，其中

所述控制部被形成为，确定与所述任意形状的加工轨迹相对应的加工位置是否位于所述激光束能从所述激光发射部发射到的加工范围内，而不论所述激光发射部是否正在移动，并且在所述加工位置位于所述加工范围内时控制所述激光发射部发射所述激光束。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，

所述激光发射部包括镜构件，所述镜构件能启动以在改变所述激光束的方向的同时将所述激光束发射到所述目标工件，并且

所述控制部被形成为，控制所述激光发射部以在通过启动所述镜构件来改变所述激光束的所述方向的同时将所述激光束沿所述任意形状的加工轨迹发射到所述加工位置，而不论所述激光发射部是否正在移动。

13.根据权利要求11所述的机器人系统，其中

所述控制部被形成为，当所述激光发射部正在移动时确定所述任意形状的加工轨迹的基准位置是否位于所述激光发射部的预定范围内，并且在所述基准位置在所述预定范围内时开始确定所述加工位置是否位于所述加工范围内。

14.根据权利要求13所述的机器人系统，其中

所述激光发射部的所述预定范围被设为小于所述激光束能发射到的所述加工范围。