[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统，更具体地讲，涉及包括能够发射激光束的激光发射部的机器人系统。

背景技术

包括能够发射激光束的激光发射部的机器人系统是广泛公知的。日本专利特许公开No.2008-43971公开了一种包括能够向目标工件发射激光束的激光发射装置(激光发射部)的机器人系统。该机器人系统被形成为在激光发射装置定位(停留)在指定位置的状态下向任意形状的加工轨迹发射激光束。

虽然根据日本专利特许公开No.2008-43971的机器人系统能在激光发射装置(激光发射部)定位(停留)在指定位置的状态下向任意形状的加工轨迹发射激光束，但可能存在这样的问题，即当激光发射装置(激光发射部)在运动中发射激光束时，机器人系统不能正确地向任意形状的加工轨迹发射激光束。

发明内容

为了解决上述问题而提出了本发明，本发明的目的是提供一种机器人系统，该机器人系统即使在激光发射部在运动中发射激光束时也能够正确地向任意形状的加工轨迹发射激光束。

为了实现上述目的，根据本发明的方面的机器人系统包括：机器人；激光发射部，该激光发射部由机器人移动，并且向目标工件发射激光束；和控制部，该控制部基于关于任意形状的加工轨迹的信息和激光发射部的移动信息控制激光发射部发射激光束。

如上所述，根据本发明的该方面的机器人系统设有控制部，该控制部基于关于任意形状的加工轨迹的信息和激光发射部的移动信息控制激光发射部发射激光束，由此控制部能在考虑激光发射部的移动状态的情况下控制激光发射部发射激光束，从而即使当激光发射部在运动中发射激光束时，也能响应于激光发射部的移动向任意形状的加工轨迹正确地发射激光束。

当结合附图时，根据本发明的以下详细描述，本发明的上述和其它目的、特征、方面和优点将变得更显而易见。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施方式的机器人系统的整体结构的示意图；

图2是示出根据本发明的实施方式的机器人系统的机器人控制装置的框图；

图3是示出根据本发明的实施方式的机器人系统的激光扫描器的结构示意图；

图4是示出用于利用根据本发明的实施方式的机器人系统的任意形状制备工具画出直线焊接轨迹的程序图；

图5是示出用于利用根据本发明的实施方式的机器人系统的任意形状制备工具画出圆弧焊接轨迹的程序图；

图6是示出用于利用根据本发明的实施方式的机器人系统的任意形状制备工具画出椭圆形焊接轨迹的程序图；

图7是示出已利用根据本发明的实施方式的机器人系统的任意形状制备工具画出任意形状的焊接轨迹的状态的图；

图8是示出根据本发明的实施方式的机器人系统的激光焊接条件文件画面的图；

图9是示出用于示教在根据本发明的实施方式的机器人系统中的任意形状焊接轨迹的基准位置和基准方向的操作程序的图；

图10是示出用于通过根据本发明的实施方式的机器人系统的焦点计算部进行焊接的处理流程图；

图11是示出根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接起始范围的图；

图12是示出当第一基准点在根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接起始范围内时的状态的图；

图13是示出根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接范围的图；以及

图14是示出当焊接点位于根据本发明的实施方式的机器人系统的焊接范围内时的状态的图。

具体实施方式

现在参照附图描述本发明的实施方式。

首先，参照图1至图3描述根据本发明的实施方式的机器人系统100的结构。

根据本发明的实施方式的机器人系统100是用于远程激光焊接的机器人系统，其从与目标工件间隔开的位置(例如，相隔约500mm的位置)发射激光束以进行激光焊接。机器人系统100包括机器人1、控制机器人1的机器人控制装置2和示教机器人1的操作的示教器(编程示教器)3，如图1中所示。根据该实施方式的机器人系统100还包括安装在机器人1上的用于发射激光束的激光扫描器4和向激光扫描器4供应激光束的激光振荡器5。示教器3在本发明中是“示教装置”的实施例，并且激光扫描器4在本发明中是“激光发射部”的实施例。

机器人1是具有多个关节的多关节型机器人。机器人1包括多个伺服马达(未示出)以驱动每个关节，并且安装在机器人端部上的激光扫描器4可由每个伺服马达移动。