[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，该机器人包括：

臂；以及

关节，该关节设置在所述臂的一个端部上，

其中

所述臂或所述关节设置有末端执行器驱动源，该末端执行器驱动源用于操作经由所述关节安装到所述臂的末端执行器。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中

所述臂或所述关节设置有用于操作所述关节的关节驱动源。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中

所述关节驱动源包括第一关节驱动源和第二关节驱动源，并且

所述末端执行器驱动源、所述第一关节驱动源以及所述第二关节驱动源设置在所述臂中。

4.根据权利要求3所述的机器人，该机器人还包括驱动传递机构，该驱动传递机构将所述末端执行器驱动源的驱动力传递到所述末端执行器，其中

所述驱动传递机构的至少一部分设置在所述关节中。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中

除所述驱动传递机构的至少一部分外，所述关节设置有第一旋转机构和第二旋转机构，所述第一旋转机构借助所述第一关节驱动源的驱动力使所述末端执行器绕第一轴线旋转，所述第二旋转机构借助所述第二关节驱动源的驱动力使所述末端执行器绕第二轴线旋转。

6.根据权利要求4所述的机器人，其中

所述驱动传递机构设置成使得至少该驱动传递机构的连接到所述末端执行器的部分从所述关节露出。

7.根据权利要求5所述的机器人，其中

所述驱动传递机构包括设置在所述末端执行器驱动源那一侧的第一驱动部以及借助该第一驱动部绕第三轴线旋转的第一从动部，

所述第二轴线和所述第三轴线大体上与所述第一轴线正交，而所述第一旋转机构使所述末端执行器绕所述第一轴线旋转，从而所述第二轴线和所述第三轴线绕所述第一轴线旋转，

所述第二旋转机构包括设置在所述第二关节驱动源那一侧的第二驱动部以及借助该第二驱动部绕所述第二轴线旋转的第二从动部，并且所述第二旋转机构形成为，使得所述第二从动部绕所述第二轴线旋转，以便使所述末端执行器绕该第二轴线旋转，并且

所述驱动传递机构形成为，使得所述第一从动部绕所述第三轴线旋转，以将所述末端执行器驱动源的驱动力传递到所述末端执行器。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中

所述第二轴线和所述第三轴线布置在同一轴线上，并且

所述驱动传递机构的所述第一从动部设置在所述第二旋转机构的所述第二从动部的内部，或者所述第二从动部设置在所述第一从动部的内部，使得所述第一从动部和所述第二从动部能绕所述同一轴线旋转。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中

所述驱动传递机构的所述第一驱动部绕所述第一轴线旋转以使所述第一从动部绕所述第三轴线旋转，并且

所述第二旋转机构的所述第二驱动部绕所述第一轴线旋转以使所述第二从动部绕所述第二轴线旋转。

10.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括经由所述关节安装到所述臂的末端执行器。