[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，并且更具体地，本发明涉及一种包括关节的机器人。

背景技术

包括关节的机器人通常是已知的，例如如日本专利特开No.2010-094749中所公开的。

前述日本专利特开No.2010-094749公开了一种机器人，该机器人包括臂以及设置在该臂的一个端部上的腕部(关节)。该机器人的腕部形成为能够绕B轴和与该B轴正交的T轴的两个轴线操作。

包括臂和关节的机器人的结构通常是已知的，其中末端执行器经由所述关节安装到所述臂。

假如在根据前述日本专利特开No.2010-094749的机器人中经由腕部(关节)将末端执行器安装到臂，则能想到将为了操作末端执行器的驱动源(伺服马达等)以及末端执行器设置在机器人的前端上。在该情况下，机器人的位于前端侧(末端执行器那一侧)的重量增大，因此基于臂的基部的惯性力矩增大。因此，机器人的操作精度被不利地降低。

发明内容

已提出本公开内容以便解决前述问题，并且本公开内容的目的在于提供一种机器人，该机器人能够抑制安装有末端执行器的结构中的操作精度的降低。

为了实现前述目的，根据本公开内容的一方面的机器人包括臂以及设置在该臂的一个端部上的关节，而所述臂或所述关节设置有末端执行器驱动源，该末端执行器驱动源用于操作经由所述关节安装到所述臂的末端执行器。

在根据本公开内容的该方面的所述机器人中，如上文所述，所述臂或所述关节设置有以操作经由所述关节安装到所述臂的所述末端执行器的所述末端执行器驱动源，因此与所述末端执行器驱动源设置在机器人的前端侧(所述末端执行器那一侧)的情况不同，所述机器人在前端侧(所述末端执行器那一侧)的重量减少了所述末端执行器驱动源的重量，从而基于所述臂的基部的惯性力矩能被降低。因此，能够抑制在安装有所述末端执行器的结构中所述机器人的操作精度的降低。

当结合附图考虑时从公开内容的下列详细描述中将更清楚本公开内容的前述和其他目的、特征、方面以及优点。

附图说明

图1是用于示出根据第一实施方式和第二实施方式中的每个的机器人的整体结构的示意图；

图2是示出根据第一实施方式的机器人的腕关节的局部剖视图；

图3是从图2中的X1侧所观察到的根据第一实施方式的机器人的腕关节的侧视图；

图4是从图2中的X2侧所观察到的根据第一实施方式的机器人的腕关节的侧视图；

图5是沿图2中的线400-400剖取的剖视图；

图6是示出根据第一实施方式的机器人的手的前视图；

图7是示出根据第二实施方式的机器人的腕关节的局部剖视图；

图8是示出根据第三实施方式的机器人的腕关节的局部剖视图；

图9是从图8中的X1侧所观察到的根据第三实施方式的机器人的腕关节的侧视图；以及

图10是从图8中的X2侧所观察到的根据第三实施方式的机器人的腕关节的侧视图。

具体实施方式

现在参照附图描述实施方式。

(第一实施方式)

首先，参照图1描述根据第一实施方式的机器人1的结构。

根据第一实施方式的机器人1是六轴(S轴、L轴、U轴、R轴、B轴以及T轴)的竖直多关节型机器人，如图1所示。机器人1包括转动基座11、臂支承部12、下臂13、上臂14、腕关节15、臂端16以及手17。手17是“末端执行器”的示例。

转动基座11的下表面固定到安装面(地板面、壁面、天花板面、行进车架的安装面等)，并且转动基座11在上表面侧支承臂支承部12，从而允许臂支承部12在水平面中旋转。转动基座11和臂支承部12经由减速器18a相互联接，并且臂支承部12形成为借助伺服马达(未示出)相对于转动基座11在水平面中相对旋转(转动)。因此，形成了S轴关节，该S轴关节使转动基座11和臂支承部12绕S轴(转动轴)相对旋转。