[发明专利]一种高密度自动立体仓储系统

权利要求书

1.一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：包括立体仓库、全自动搬运车和仓储智能控制系统，该立体仓库由多层仓库构成，每层仓库内的货物存放在货物托盘上，在每层仓库之间设有升降电梯，在每层仓库的地面上敷设有车辆导引标识，全自动搬运车根据仓储控制命令钻入货物托盘下方托起货物托盘上的货物并按照车辆导引标识行进实现对货物的搬运功能，仓储智能控制系统通过用户操作终端和仓储控制服务器实现货物的存取控制功能。

2.根据权利要求1所述的一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：所述的立体仓库包括首层仓库和首层以外仓库，该首层仓库包括仓储区、存货区、取货区、托盘存放区、电梯间，存货区和取货区分别设置在首层仓库的入口处和出口处，托盘存放区设置在存货区和取货区之间，电梯间设在仓储区两侧，在存货区和取货区内分别设有用户存取操作的用户操作终端和存放货物的货物托盘；首层以外仓库包括仓储区和电梯间，仓储区由多行多列巷道、巷道之间的货位、地面导引装置组成，每个巷道旁边的货位为单排或多排。

3.根据权利要求2所述的一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：所述的巷道略宽于全自动搬运车车身对角线的长度。

4.根据权利要求1所述的一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：所述的货物托盘为四腿支撑式托盘，每两条腿之间的宽度可以容纳全自动搬运车来回穿梭，货物托盘的高度使全自动搬运车钻入其下将货物托起。

5.根据权利要求1所述的一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：所述的车辆导引标识由RFID标签和二维码构成，该RFID标签和二维码间隔设置在每层仓库的地面上。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：所述的全自动搬运车由车体、安装在车体下表面的紧凑式万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成；每台全自动搬运车所配备的紧凑式万向运动机构的数量至少为一个；在车体内安装有导引其运行的陀螺仪、加速度计、RFID读码器、二维码读码器和无线通信模块；全自动搬运车能够托起待存取货物沿车辆导引标识在仓库内运动，全自动搬运车所做的运动包括任意方向的直线运动、任意曲线运动以及原地半径旋转运动。

7.根据权利要求6所述的一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：所述的紧凑式万向运动机构包括支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直固装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称固装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侧，并通过两对车轮轴承分别安装在支撑底盘上设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起；转轴上端套装在转轴轴承内，该转轴轴承通过车体连接盘与车体固装在一起，在转轴的最上端固装一码盘。

8.根据权利要求6所述的一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：所述的升降装置由升降机构及其内部的两个液压缸连接构成，通过液压缸驱动升降机构升起或降下。

9.根据权利要求6所述的一种高密度自动立体仓储系统，其特征在于：仓储智能控制系统包括安装在存货区和取货区的用户操作终端和安装在立体车库内或安装在远程控制中心内的仓储控制服务器，仓储智能控制系统与用户操作终端通过有线或无线方式通信进行用户操作命令的调度，通过无线方式与全自动搬运车相连接控制货物的运送。