[发明专利]即时定位与地图构建方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及即时定位与地图构建方法和设备，更具体地说，涉及基于会话的、能够实现可持续即时定位与地图构建的方法和设备。

背景技术

即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是目前在机器人定位方面的热门研究课题。所谓SLAM就是将移动机器人定位与环境地图创建融为一体，即机器人在运动过程中根据自身位姿估计和传感器对环境的感知构建增量式环境地图，同时利用该地图实现自身的定位。

然而，由于存储容量和计算性能的限制，自开发式移动机器人在不丢弃其自身数据的情况下，不能在未知的、开放环境中长时间进行SLAM。

针对该问题，一种可能的解决方案是：机器人局部地进行SLAM，而不分发其结果用于长期使用，例如在项目Turtle和PR1/PR2上采用的Willow Garage/Google’s RGB-D SLAM。但是，该方案的缺点在于，由于硬件的限制，单个机器人开发大区域的能力也受限。

另一种可能的解决方案是：机器人与本地或联网的存储器合作地进行SLAM，其中在所述存储器中存储包括多组地图数据的环境地图。每一组地图数据均与环境中的一点处获得的观测相关联(例如，参见欧洲专利申请：EP 2 256 574 A1)。但是，基本上，该方案仍然是单会话机制，尽管它将SLAM存储器分割为多个功能块。它解决了地图存储的问题，但是随着地图数据的组数的不断增加，不能提高机器人的计算性能。

发明内容

鉴于以上情形，期望提供新的即时定位与地图构建方法和设备，其使得机器人基于会话在未知环境中进行SLAM，从而只要电源允许，则能够虚拟地实现无限的任务持续时间和范围。该方法也被称为可持续的SLAM或基于会话的SLAM。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种信息处理方法，应用于一个或者多个可移动电子设备中，所述可移动电子设备被用于一未知环境的即时定位与地图构建；

其特征在于，所述方法包括如下步骤：

所述可移动电子设备向宿主端发送会话请求；

所述可移动电子设备在所述未知环境中移动并进行所述即时定位与地图构建，获得并存储数据；

当满足第一预定条件时，所述可移动电子设备向所述宿主端发送所述数据；

当满足第二预定条件时，所述可移动电子设备向所述宿主端发送下一个会话请求，结束本次会话并清空所述数据。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述第一预定条件是指接收到所述宿主端发送的数据更新请求。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述第一预定条件是指计时器被触发。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述会话与所述下一个会话存在时间重叠。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，在所述清空所述数据的步骤之前，所述可移动电子设备将所述会话时段内的尚未发送给所述宿主端的所述数据继续发送给所述宿主端。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述第二预定条件是指由于所述可移动电子设备的硬件配置限制，除非清空所述数据，否则所述可移动电子设备无法再继续进行所述即时定位与地图构建。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述数据至少包括以下数据中的一种或者多种：所述可移动电子设备的运动轨迹、所述可移动电子设备的运动轨迹姿态、当前已构建的地图信息。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述可移动电子设备与所述宿主端之间通过无线网络建立会话以及进行数据传输

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述宿主端与Internet连接。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述宿主端为计算机。

优选地，在根据本发明实施例的信息处理方法中，所述宿主端将接收到的所有所述数据进行处理整合，直到所述未知环境的地图被构建完成。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种信息处理方法，应用于一宿主端中，所述宿主端与一个或者多个可移动电子设备配合，被用于一未知环境的即时定位与地图构建；

其特征在于，所述方法包括如下步骤：

所述宿主端等待所述可移动电子设备发送的会话请求；

所述宿主端接受所述会话请求；

所述宿主端接收所述可移动电子设备发送来的与所述即时定位与地图构建相关的数据；

所述宿主端存储并处理所述数据。