[发明专利]一种基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人的应用领域，尤其是一种基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法。

背景技术

轿厢是电梯用以承载和运送人员和物资的箱形空间。轿厢一般由轿底、轿壁、轿顶、轿门等主要部件构成。电梯轿底包括上轿底和下轿底，上轿底为一焊接为一整块的加固钢板，下轿底为需要双面焊接的田字型或者日字型的金属框架，在上轿底与下轿底之间设有减震胶垫，整体构成电梯轿厢的负重层。现有的电梯轿底一般都采用手工焊接的方式，配以焊接夹具，其焊接的效率低，焊接定位不易控制，且易产生焊接变形，从而影响了产品质量。随着城市化进程的加快，电梯的需求量日益增多，亟需开发一种既能保证产品质量，又能提高焊接效率的自动化焊接方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法，该焊接方法智能化程度高、操作简便、并且能保证产品质量，提高加工效率。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法，包括以下步骤：

A.将需要焊接的下轿底工件装夹并固定在下轿底焊接夹具上；

B.开启第一工位起动盒，启动焊接机器人系统，将机器人本体旋转至所述下轿底焊接夹具的上方；

C.机器人本体按预先设定的程序对固定在下轿底夹具上的下轿底工件进行焊接；

D.机器人本体移至空闲位置，下轿底焊接夹具进行变位翻转；

E.待下轿底焊接夹具完成变位翻转后，驱动机器人本体对变位后的下轿底焊接夹具上的下轿底工件的进行焊接；

F.开启第二工位起动盒，控制机器人本体旋转至上轿底焊接夹具的上方；

G.机器人本体按预先设定的程序对固定在上轿底焊接夹具上的上轿底工件进行焊接；

H.机器人本体返回初始位置，完成焊接加工。

进一步作为优选的实施方式，所述机器人本体通过与之相连的旋转臂的移动旋转至所述下轿底焊接夹具或者上轿底焊接夹具的上方，并通过气动插销对控制机器人本体移动的旋转臂进行精确定位。

进一步作为优选的实施方式，所述第一工位起动盒为发送第一加工位置准备就位信号的控制装置，所述第二工位起动盒为发送第二加工位置准备就位信号的控制装置。

进一步作为优选的实施方式，所述下轿底焊接夹具通过变位电机进行变位翻转，当完成变位翻转后，还设有一确认完成变位翻转操作的确认开关，机器人本体根据确认开关的确认信号启动对变位后的下轿底焊接夹具上的下轿底工件进行焊接操作。

进一步作为优选的实施方式，所述空闲位置为方便下轿底焊接夹具进行变位翻转操作时机器人本体所处的安全位置。

进一步作为优选的实施方式，所述固定在上轿底焊接夹具上的上轿底工件为预先安装在或者在开启第二工位起动盒之前安装在上轿底焊接夹具上。

本发明的有益效果是：本发明基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法，将上轿底工件和下轿底工件分别装夹在上轿底焊接夹具和下轿底焊接夹具上，通过两个焊接工位采用焊接机器人进行焊接加工，提高了焊接加工的效率，焊接方法智能化程度高，通过专用的焊接夹具可对多种尺寸的工件进行加工，并保证了产品的焊接质量。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

图1是本发明焊接机器人系统的结构示意图；

图2是本发明基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法的步骤流程图。

具体实施方式

本发明将焊接机器人应用于电梯轿底的加工领域，提高了轿底的焊接效率和加工质量，下面结合实施例对本发明的焊接机器人系统和电梯轿底的焊接方法进行介绍：

参照图1,焊接机器人系统包括电源系统、控制系统和执行系统，所述电源系统为整个系统提供电源，包括焊接电源11、变压器12；所述控制系统用于控制机器人本体、上轿底焊接夹具和下轿底焊接夹具的操作，包括机器人控制中心21，所述机器人控制中心21通过数据端口连接有外围信号控制屏22及人机界面23；所述执行系统包括旋转臂立柱31、旋转臂32及机器人本体33,所述旋转臂32的一端通过旋转臂立柱31定位，另一端连接有机器人本体33，机器人本体33配置有对工件进行焊接加工的焊枪，还有第一工位起动盒34和第二工位起动盒35。第一工位起动盒34为向外围信号控制屏22发送第一加工位置准备就位信号的控制装置，第二工位起动盒35为向外围信号控制屏22发送第二加工位置准备就位信号的控制装置。

参照图1和2,一种基于焊接机器人的电梯轿底焊接方法，包括以下步骤：