[发明专利]一种多目视觉的图像间匹配方法及系统

权利要求书

1.一种多目视觉的图像间匹配方法，其特征在于，该方法应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备相对于所述被测物体成多角度设置，且所述各个视觉设备之间成角度设置；所述方法包括：

投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；

依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配；

其中，所述投射编码光至被测物体包括：

依据预设的投射规则在不同的时间间隔内向所述被测物体的全局区域投射不同编码的编码光或向被测物体的部分区域投射不同编码的编码光；

其中，所述预设的投射规则包括所述各个视觉设备对所述被测物体图像的采集周期，或者所述各个视觉设备对所述被测物体图像采集的具体应用的时间周期；

所述图像匹配包括：

在所述多目视觉设备集群中的各个视觉设备中确定第一目标视觉设备；在所述第一目标视觉设备采集的被测物体图像中选定第一目标图像点；确定所述第一目标图像点所对应的编码值，所述编码值包括多种编码标识；

在第一视觉设备组中各个视觉设备采集的被测物体图像中选择与所述第一目标图像点所对应的编码值相同的图像点；所述第一视觉设备组属于所述多目视觉设备集群且不包括所述第一目标视觉设备；

以所述多目视觉设备集群中各个视觉设备所采集被测物体图像中具有相同编码值的图像点为基准，完成各个视觉设备所采集被测物体图像的匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

依据所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像之间的匹配结果测量各个视觉设备与所述被测物体之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备位于所述被测物体所处平面的一侧。

4.一种多目视觉的图像间匹配系统，其特征在于，所述系统应用于多目视觉设备集群；所述多目视觉设备集群包括至少两个视觉设备，所述多目视觉设备集群中各个视觉设备相对于所述被测物体成多角度设置，且所述各个视觉设备之间成角度设置；所述系统包括：

投射单元，用于投射编码光至被测物体，使所述编码光与所述被测物体相叠加；

匹配单元，用于依据所述被测物体上的编码光的编码对所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像进行图像匹配；

其中，所述投射单元具体用于依据预设的投射规则在不同的时间间隔内向所述被测物体的全局区域投射不同编码的编码光或向被测物体的部分区域投射不同编码的编码光；

其中，所述预设的投射规则包括所述各个视觉设备对所述被测物体图像的采集周期，或者所述各个视觉设备对所述被测物体图像采集的具体应用的时间周期；

所述匹配单元包括：

确定子单元，用于在所述多目视觉设备集群中的各个视觉设备中确定第一目标视觉设备；在所述第一目标视觉设备采集的被测物体图像中选定第一目标图像点；确定所述第一目标图像点多对应的编码值，所述编码值包括多种编码标识；

选择子单元，用于在第一视觉设备组中各个视觉设备采集的被测物体图像中选择与所述第一目标图像点所对应的编码值相同的图像点；所述第一视觉设备组属于所述多目视觉设备集群且不包括所述第一目标视觉设备；

匹配子单元，用于以所述多目视觉设备集群中各个视觉设备所采集被测物体图像中具有相同编码值的图像点为基准，完成各个视觉设备所采集被测物体图像的匹配。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：

测距单元，用于依据所述多目视觉设备集群中各个视觉设备采集的被测物体图像之间的匹配结果测量各个视觉设备与所述被测物体之间的距离。